自动控制理论 第五章 过程控制 5.6 分散式计算机控制系统(2)

理论上来看，只有在时，一阶系统的单位阶跃响应动态过程才能结束。在实际工程中，当输出响应进入到一定的误差范围后，就可以认为动态过程已经结束。我们用调节时间来描述动态过程的长短。就是一个系统的动态性能指标。工业上常取的误差范围为2%或5%，若取2%的误差范围，则

若取5%的误差范围，则

一阶系统的时间常数是决定系统动态特性的参数。T的大小表明了一阶系统惯性的大小。T越大，也越大，说明系统响应变化得慢。T越小，即系统惯性小，也越小，输出响应变化得就快。

3.2.2  一阶系统的单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应的拉普拉斯变换为

展开成部分分式后得到

　　(3.14)

求（3.14）式的拉普拉斯变换，得到

　　(3.15)

图3.5给出了一阶系统的单位斜坡响应曲线。从图上可以看出，即使在，达到稳定状态，输出与输入之间仍有差值。

图3.5 一阶系统的单位斜坡响应

3.2.3  一阶系统的单位脉冲响应由于单位脉冲函数拉普拉斯变换等于1，所以一阶系统单位脉冲响应在形式上等于一阶系统的传递函数

　　(3.16)