针对磁吸附轮式双面擦窗机器人（WCWR）进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下，不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力，并对最小磁力与机器人航向角建模，研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论，对单个驱动轮进行受力分析，并研究车轮打滑现象，同时引入滑转率概念，由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式，并进行建模仿真，以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人（WCWR）在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。

针对移动目标跟踪过程中,传感器感知信息存在噪声以及运动轨迹突变导致目标观测失真甚至丢失的问题,提出了一种扩展卡尔曼滤波交互多模型算法(EKF-IMM)。该算法以交互多模型算法为主体,同时融入EKF算法做滤波处理,使得在目标跟踪过程中,不仅对目标的不同运动状态具有自适应能力,同时还能对运动状态中可能的非线性问题做更好的处理,提高算法的鲁棒性。仿真实验表明,EKF-IMM算法能很好得适应多变的目标运动,与标准KF-IMM算法相比,该算法降低了噪声对传感器的干扰,提高了定位精度。

执行SY/T 6817—2010《抗(耐)震压力表校准方法》对抗(耐)震压力表进行校验时,需要在量程的30%~40%之间的一个检验点上施加正弦波脉动压力,其幅度不大于该点压力值的10%,脉动频率为(60±5)次/min。为了获得这样的脉动压力源,采取气驱液泵预压产生检验点基准值,及利用液驱液增压缸产生10%增幅的高压值,通过伺服液压控制增压缸活塞的往复运动产生波动范围在基准值和高压值之间的正弦脉动。研制的校验装置脉动频率和幅度设定方便、环境参数影响小,通过工控机采集卡控制,显示界面明晰、控制精度高,适合于试验室、检定室校验抗(耐)震压力表使用等。

详细介绍了气固两相湍流流动数值模拟理论的发展及最新进展.

研究和建立了以几何光学近似光散射理论为基础的激光相位多普勒空间干涉条纹模型.计算得到了微粒对激光散射的空间相干条纹图形与粒径及散射参数的依从关系.将其应用于研制的双检测器相位多普勒实验系统,给出了系统功能和典型的实验结果.

针对机电液类课程中部组件种类繁多、结构复杂不易理解、实训课时学生参与度不高的问题,本文采用“FluidSIM软件+”的方法开展教学,基于FluidSIM软件的功能,重点研究了软件在教学过程中的应用,并结合软件对教学考核进行改造。以能力提升为目标,将被动学习转变为主动学习,提高学生的学习积极性与创新性,达成素质培养、能力提升的目标。

针对机械臂末端运动的复杂性以及非线性,提出了一种改进的基于粒子滤波的交互多模型算法。对扩展卡尔曼(Kalman)滤波和粒子滤波进行对比分析,得出粒子滤波在处理非线性问题时具有良好的滤波性能。针对粒子滤波中先验分布与似然函数分布重合度不高的问题,利用粒子群算法进行了改进。将改进的粒子滤波作为滤波器;分析交互多模型算法中存在的对滤波效果影响很大的野值点,运用自适应抗差理论进行改进。经过实验对算法的应用效果进行检验,结果表明:改进的算法能够降低噪声的影响,提高机械臂末端的跟踪定位精度。

在双透镜模式三维激光测速系统的基础上，提出了在测量液体模型时修正入射光聚焦变形的光程角－位移补偿法，此方法使两个人射镜的入射光学在具有多层不同性质介质的模型中保持相变，交通过位移补偿移入射光相交在同一测量平面上，得到了与入射角，介质折射率及坐标架位移有关的补偿公式，利用实时三维ＰＤＰＡ系统对旋转水平水流模型进行了调整和测量，实验结果证明了该方法的原理理正确的，对解决不同折射率介质的液体流场及液固－

针对液压传动型风力发电机转速控制问题,以定量泵-变量马达为传动系统,建立伺服阀控制液压缸位移传递函数,在转速闭环的基础上加入位置闭环,建立了控制系统仿真模型,并对PID参数进行整定,对系统的性能指标进行仿真,分析其结果。

从某型打桩船柴油机液压泵站的油泵组连接花键副失效现象着手，对失效影响因素进行分析，阐明了油泵组花键副失效的原因，并提出改进方案，实际应用效果良好。