提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法,该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略,提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器,测量抛磨力并反馈给控制器,根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端执行器具有抛磨头,机器人控制器的力控算法操作抛磨头,从而实现恒力抛磨,以提供抛磨工具的柔度。在建模分析之后,使用复合非线性反馈控制算法来改善协作机器人本体的力控动态瞬时反映效果。经过实验表明,基于主动柔顺的机器人抛磨力控制算法可以有效的跟踪和补偿力和位置数据,具有较好的减振效果和显著的力跟踪效果。

针对航天器一种常用的多道冗余O形轴向动密封摩擦阻力偏大的问题,对密封圈压缩率、金属配副表面摩擦因数、装配状态等因素进行仿真和试验研究。通过试验获得密封圈压缩率与摩擦阻力的关系;建立密封圈橡胶材料与轴孔摩擦仿真模型,通过分析获得O形密封圈与不同金属副动摩擦因数可能存在关系,并通过轴孔模拟试验验证仿真结果。通过密封圈磨损部位及应力分析,探究密封圈磨损原因。结果表明:摩擦阻力随密封圈压缩率的增大呈非线性增大趋势,且压缩率越大,摩擦阻力增幅越明显,因此降低密封圈压缩率可有效降低摩擦阻力;影响密封结构摩擦阻力的关键因素在于轴与密封圈之间的摩擦因数,通过在轴表面涂覆润滑膜层,可有效降低主轴摩擦因数,从而降低摩擦阻力。

制冷机是制约高温超导器件的瓶颈。文中针对自由活塞式斯特林制冷机进行了理论研究，建立了自由活塞斯特林制冷机的热声模型，对充气压力、活塞的位移振幅、热端换热器温度和密封间隙进行了模拟。模拟结果显示，以最大制冷量为目标最佳充气压力为1．9MPa，增加活塞位移振幅、降低回热器热端温度以及减小密封间隙可提高制冷机的性能。

光学镜头中的驱动机构是实现其调焦或者变焦必不可少的部分。目前应用较多的是以旋转电机为主的驱动技术,而新型电机的出现不可避免地对传统的驱动技术产生影响。文中对镜头中采用旋转电机的成熟驱动技术进行了分析,详述了这类驱动机构组成和特点,并探讨了直线电机、超声波电机等在镜头驱动技术中的应用。

32吨轨道吊车液压吊部进油系统的改造，是为了解决轨道吊车起动后液压系统压力低或无压力以及连续烧损液压油泵的技术难题及事故救援工作的瓶颈。在原系统上加以改造，以液压油泵出油口距扬程700mm液压油箱的管道上加装底阀、并在油泵出口压力端至吊都止回阀之间加装排空阀、压力表和报警指示器装置，以及在底阀和液压油泵之间加装手动油泵，杜绝空腔泵运行．同时增加监控功能，使系统工作更可靠。

针对《液压传动》课程教学中存在的问题,提出将AMEsim软件应用到该课程的教学环节中.通过具体实例介绍AMEsim在液压系统搭建、液压元件性能分析以及液压回路仿真分析等方面的应用,将原本抽象的概念、复杂的系统借助AMEsim图形化界面展示给学生,强化学生对所学知识的理解和认识,激发学习兴趣,提高学习效率,培养创新能力.

轴箱拉杆是内燃机车走行部的重要组成部件。长期以来，由于缺乏专业的拆装设备，轴葙拉杆的检修与维护。都是依靠外委修理或者直接更换新件，既增加了维修成本，又延长了检修时间。在公司资金紧张的形势下，铁运厂决心依靠自身力量，自行研制轴箱拉杆拆装机，确保轴箱拉杆的可靠运用。

WQ-B型超高压液压试验台广泛用于煤矿、机械、化工、冶金、科学实验等。它是对三用阀、单体液压支柱检测与试验的专属设备,其修复工作具有技术性强、工艺要求高的特点。该文介绍了WQ-B型超高压液压试验台的常见故障,提出了排除方法以及日常的维护。