叶轮是污水泵中最为重要的水力部件之一。叶轮型式及其轴向力的平衡对污水泵的稳定运行至关重要。对于输送不同介质,使用何种类型的叶轮,如何改造加强叶轮工作性能,一直以来是污水泵研究者们十分重视的话题。文中分别对污水泵叶轮、轴向力平衡2个研究方向阐述污水泵研究现状,并对未来污水泵发展方向进行展望。

针对先导式高压气动电磁阀这类阀芯运动位移小,且结构封闭在阀体内的高速运动构件的运动特性难以直接精确测量的问题,提出了一种基于高速相机小位移放大机构的开启特性测量方法。建立分辨分析模型,搭建测试系统,并针对通径为20 mm的二位二通高压电磁阀进行多种压力下的开启特性测试,获得了先导式高压电磁阀的开启特性随工作压力的变化规律,验证了该方法的可行性和准确性,为高压小位移阀芯运动特性的测量提供一种可靠的方法。

以压电驱动精密流量阀的阀芯及其周围流场为研究对象,通过建立有限元模型,应用Workbench平台对阀芯及其周围流场进行流固耦合分析。首先通过Fluid Flow(CFX)模块对流体域进行流场分析,得到阀稳态时的内部流体压力场的分布规律;再将流体分析结果导入Static Structural(Ansys)模块,对阀芯固体域进行静力学分析,得到流固耦合作用下阀芯的静变形云图及Von Mises应力云图。根据流固耦合分析结果,对阀芯进行结构参数优化。优化后,在保证阀芯工作可靠性的条件下,阀芯体积减少了13.5%,实现了阀芯的轻量化。

介绍了直接转矩控制基本工作原理及电解车间电解铜专用起重机使用ACS800直接转矩控制系统各控制环节的基本结构，阐述了ACS800控制系统的基本特点。

改良新型旋转液压伺服关节，设计了基于此关节的回转及摆动模块，为了便于分析，由这两种模块组成六自由度旋转液压伺服机器人构型，并针对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解难，利用局部指数积方法和遗传算法相结合建立六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解方法，绘出适应度函数、最优末端位置和姿态差函数曲线图，并列出数据和表格，证明此种方法对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解具有可行性，同时能为其他可重构模块化机器人提供借鉴。

为实现对流量的精密控制利用压电陶瓷的逆压电效应来驱动阀芯运动建立压电陶瓷驱动精密流量阀和内部流场三维模型利用Fluent软件分析了阀内部的流场特性取得了阀稳态时的内部压力场、速度场的分布规律和内部流体的迹线规律。分析结果表明：阀芯节流口处压力损失较大并形成局部负压流体在此处速度达到最大且以喷射流形式流入低压腔阀芯与阀体接触处应采用抗冲刷及高强度材料;阀出口处进行倒圆角处理可有效消除负压并使流体迹线稳定。

提出了一种利用迭代法求解可重构液压白伺服机器人逆解的方法。对可重构液压白伺服机器人关节做了定义，得出了相邻两动力模块较优连接方式表；探讨了3个动力模块之间的连接方式，建立了D-H参数库一，再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二；介绍了机械臂数学模型，并选定了一种构型，根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数，并得到了该构型的正运动学方程组；最后通过迭代法求得了可重构液压白伺服机器人逆解，并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明：利用迭代法求可重构液压白伺服机器人运动学逆解是切实可行的，且迭代法适用于任何构型求逆解。

根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析通过分析影响其动态特性的四个参数得出在一定条件下欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量.在此基础上提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法.为提高液压自伺服摆动缸的动态特性建立了其三大状态方程及Simulink模型分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响并利用遗传算法获得了其结构参数最优解将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化与优化之前相