航天器舱段零件加工特征种类复杂、数量较多,数控编程人员编写程序较为繁琐耗时,迫切需要提高编程效率。针对上述问题,以特征识别的方式识别航天器舱段零件各类典型特征,建立航天器舱段零件包涵加工面信息属性的拓展邻接矩阵。设计算法进行子特征矩阵匹配,用于识别零件的加工特征;根据加工工艺参数定制各类典型特征的加工操作模板,实现基于特征识别的航天器舱段零件自动编程。

为提高工业机器人在焊接、喷涂等领域的工作效率和稳定性,工业机器人时间最优速度规划问题得到广泛研究,但受制于运动学、动力学模型的准确性及优化问题求解方法的效率,大多数方法很难在保证稳定性及不超速的前提下达到时间最优。文中采用指数积求解机器人运动学,考虑运动学及动力学约束对时间最优问题进行建模,最后基于凸优化问题相关理论进行求解。仿真结果表明,机器人能以相对稳定的速度达到时间最优,该方法可为工业机器人的实际应用提供理论依据。

永磁同步电动机(PMSM)的转动惯量识别对于其高性能控制至关重要,传统的朗道离散时间法的转动惯量辨识方法可以实现对于转动惯量较高精度的识别,但是当采集到的数据有噪声存在时,其辨识精度会有明显的下降。文中提出一种基于积分变换对朗道离散时间法进行优化的方法,可以显著提高当数据存在噪声时辨识转动惯量的精度。

大型结构件自动铺缠是航空工业中重要的自动化工艺,这些结构件中存在曲率较大的加工区域,加工过程中产生的剧烈转角变化降低了实际加工速度,增加了加工时间。文中研究了一种针对六轴铺缠机床的优化方法,目的在于保证较大负载转轴运动平稳的前提下,提高加工效率。在刀具路径已经确定的情况下,依据刀具路径和机床运动性能搭建用于强化学习的简单仿真环境,使用PPO策略决策在不同状态下分配转台轴的运动量,进而规划出相应的机床各轴加工轨迹。选用铺缠路径对两种不同分配冗余轴的策略进行比较,验证效果表明,强化学习规划路径能够在保证实际进给速度的前提下有效降低关节的速度波动。

船舵是控制船舶转向等运动的重要组成部分，目前，应用范围最广泛的是液压船舵，其具有运行稳定、舵角控制精度高等优点。为了提高船舵液压系统的工作性能，本文从液压气动控制系统出发，设计一种基于智能芯片PLC的新型船舵液压气动控制系统，重点对液压控制系统的工作原理和液压回路等进行介绍。后期仿真试验表明，基于智能芯片的船舵液压气动控制系统具有良好的控制响应和较高的工作灵敏度。

针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解。基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求。运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性。

采用主成分分析法对影响多路阀再制造产品质量的各生产工艺指标数据进行降维处理,提取主元,减少数据间线性相关性的影响,并建立基于主元的内部泄漏量回归模型。分析结果表明：基于主元的回归模型可简化模型结构,预测结果更接近实际实验结果。