为满足在多种地形下更好地完成任务的需求,设计了一种具有行走模式、越障模式和半折叠模式、并可根据不同地形改变运动模式的四足多模式移动机器人。当机器人处于行走模式时,可在普通较平坦路面行走;处于越障模式时,可通过提升腿部高度翻越障碍物;处于半折叠模式时,通过平台的折叠,可缩短轴距,用于较狭窄路况。利用螺旋理论对机构的平台以及腿部进行了自由度分析;运用D-H参数法求解了四足机器人的正运动学方程;利用Adams仿真软件对机器人的3种模式进行了仿真。结果表明,该机器人可完成行走、越障、半折叠平台通过一定宽度通道的任务,实现了机器人的多运动模式。

采用Green函数及复变函数方法研究了SH波入射到双相介质半空间时，浅埋任意位置圆形夹杂的动力响应问题。首先，利用“镜像”法构造满足直角平面自由边界条件的散射波场解答，进而求出该文所需的Green函数；其次，利用“契合”思想，将模型沿着垂直界面剖分为两个直角域，并利用界面连续性条件及Green函数建立待解外力系的第一类Fredholm积分方程组；最后，通过具体算例给出了圆形弹性夹杂周边的动应力集中系数。结果显示：界面、自由边界、圆形夹杂、入射波数等因素均对动应力集中系数有影响。

通过对多组立方体和棱柱体陶粒混凝土试件进行尺寸效应试验,对尺寸效应系数进行了综合分析并利用经典理论公式进行了详细研究,得到了陶粒混凝土尺寸效应的基本规律。

简要介绍淮北矿业集团朔里煤矿主井提升绞车低压制动电源改造情况。从制动电源的产生、工作原理、存在的问题、改造方法和改造后的节电效果等几方面浅析，说明改造的必要性。

为提升一体化涡轮过渡段的气动性能,并掌握一体化涡轮过渡段气动优化技术中的关键点,对基于三维CFD与智能算法的一体化涡轮过渡段的气动优化技术开展了研究。结果表明:对优化前过渡段流动特征的分析和认识,是识别主要优化变量、取得较好优化效果的必要前提;过渡段几何参数化的优劣取决于初始模型的构建,初始模型的构建应以对优化前过渡段几何特征的分析为基础;对于原始叶片几何为6个径向截面的过渡段,采用径向3截面相比径向6截面进行参数化拟合,虽然参数化效果稍逊,但能有效减少拟合的参数数目,并消除优化结果叶片几何沿径向的扭曲。只对流道、只对叶片、同时对流道与叶片进行优化的过渡段,其总压损失降低效果分别达到0.49%、0.56%、1.12%。

针对传统深沟球轴承弹流润滑条件下轴承径向刚度计算未考虑油膜润滑影响的问题,建立了深沟球轴承综合径向刚度的数学计算模型,基于C++编写计算轴承综合径向刚度和油膜厚度的程序,并分析了轴承径向载荷、转速及润滑油黏度对轴承综合径向刚度及套圈沟道与钢球的中心油膜厚度的影响。结果表明随径向载荷的增大,综合径向刚度增大,中心油膜厚度减小;随润滑油黏度及轴承转速的增大,轴承综合径向刚度减小,中心油膜厚度增大。

为了对异种金属焊接接头进行准确的结构完整性评定,以核电安全端52M镍基合金异种金属焊接接头最薄弱位置熔合区为研究对象,通过室温断裂力学试验和断口形貌观察等对面内、面外拘束交互作用下异种金属焊接接头的断裂行为进行研究。结果表明：在低面内、低面外拘束作用下,试样发生了高延性断裂,其J-R曲线较高;在低面内、高面外拘束作用下,试样在靠近初始裂纹的位置发生了延性断裂,在远离初始裂纹的位置发生了脆性断裂和延性断裂共存的混合断裂,其J-R曲线居中;在高面内、低面外拘束下和高面内、高面外拘束作用下,试样均发生了以脆性断裂为主的混合断裂,其J-R曲线均较低。

从动轴是逃生装置的重要零件.通过有限元分析得出从动轴的受力变形,主要是在轴受力的情况下,对从动轴的受力和动态特性进行分析,达到从动轴轻量化设计的目的,实现了模型结构的优化设计,同时为同类零部件的生产加工提供理论依据.

针对某水下热动力装置的叶片泵脱空现象,对全工作区子母叶片受力过程进行了分析与建模,对叶片顶端形状进行了优化,对叶片压力分配比和接触位置进行了仿真,并与顶部为圆弧的单面后倾子母叶片和对中圆弧子母叶片这两种叶片的受力情况对比。结果表明：通过优化所得到的四阶多项式顶部曲线子母叶片在受力均衡性和减小脱空两方面拥有比其它两种叶片更好的特性。

针对神华黄骅港三期新建的翻车机的液压系统原理及翻车机液压系统的常见故障进行了分析为以后解决液压系统故障提出了相应方法。