为了满足在保证注塑机械手初始动态刚度的条件下达到整机轻量化的要求,提出基于整机质量、一阶最大变形量和一阶固有频率为目标函数的整机多目标优化设计方法。运用ANSYS软件对参数化模型进行模态分析。使用中心复合设计的试验方法选取合适的结构有限元分析样本点,对样本点处的整机动态特性进行计算和分析,建立反映结构设计输入与响应输出关系的二次多项式响应面模型。建立注塑机械手的多目标优化数学模型,比较分别使用多目标遗传算法、筛选算法、非线性二次规划算法获取的Pareto解集得到最优解。对基于加权平均法的灵敏度分析得到的各设计变量灵敏度值平均数进行排序,可以帮助设计人员淘汰部分设计变量,从而提高优化效率。最后,在保证注塑机械手整机动态性能不降的前提下,整机质量减轻了11.27%。结果表明,该方法具有较高的精度和

针对目前国内一些贴片式LED测试分选机运行时,由于分料装置运动到指定点后余振时间长和余振幅度大,使得分料装置达不到所要求的精度与速度。为了让一款新设计的分料装置达到所需的速度与精度,从该装置的运动路径优化着手抑制余振。首先对该装置的主要运动部件分料摆臂建立数学模型,为使数学模型更加精确,考虑由杆的大弯曲变形引起的纵向位移和非线性曲率,再通过拉格朗日方程和模态法建立摆臂的运动方程。最后,用粒子群优化算法进行轨迹优化以达到抑制余振的目的。

为了开发一种结构简单、控制灵活的注塑机取模机械手,文中简述了基于PLC气动式机械手的结构和控制要求,建立了气缸驱动系统和控制系统的原理图,分析了PLC的输入/输出信号和型号,设计了PLC控制系统接线图、控制程序和状态转移图。机械手利用双电控电磁阀进行气路转换优化了结构,依靠PLC进行控制提高了灵活性,采用非接触式传感器接收信号实现了远程控制。