多功能车辆是江苏今创车辆有限公司依据马来西亚吉隆坡轻轨公司的要求进行设计和制造的,用于马来西亚吉隆坡轻轨公司SKB线的线路维修作业。文章介绍了该型车辆的性能特点、结构及主要技术参数。

液压起重机对目标轨迹跟踪的正确性,有助于提高其工作效率和工作质量。为了提高液压起重机对目标轨迹的跟踪正确度,以及跟踪过程的平稳性,设计了一种液压起重机轨迹跟踪控制方法。首先,通过对液压起重机进行分析,求取了其旋转关节以及执行机构的运动学模型;然后,利用一个低频正弦波,构造了死区补偿装置模型,克服了由控制阀引起的固有死区问题;最后,在液压起重机频率响应函数的基础上,求取了前馈信号的反向稳态增益。采用本文方法对矩形目标轨迹、圆形目标轨迹以及三角形目标轨迹进行跟踪,以验证其跟踪性能。通过实验结果显示,与神经网络方法相比,本文方法在对矩形目标轨迹、圆形目标轨迹以及三角形目标轨迹进行跟踪时,最大偏差度分别减小了5.48%、19.76%和17.37%。由此说明,本文方法能够控制液压起重机对目标轨迹进行准确的跟踪,有助于

针对液压起重机运动过程中,压力和选择角度变化难以预测问题,对液压起重机进行建模,提出了基于假设模态液压起重机运动控制模型。介绍了液压起重机结构,采用拉格朗日定理对液压起重机运动臂进行建模,推导出起重机动力学方程式。同时,假设平动连杆近似为单梁,对液压起重机伸缩臂的变形进行研究,采用MATLAB软件对液压起重机执行机构的压力和吊杆的旋转角度进行仿真,并且与实际测量值进行比较。结果表明:液压起重机执行机构的仿真压力变化值、吊杆的旋转角度变化值与实际测量值接近,能够对实际工作中压力变化及吊杆的旋转角度变化值进行很好的预测。采用假设模态建立的液压起重机运动模型,能够有效的模拟起重机臂运动产生的压力变化和角位移变化。

针对液压起重起升过程中双卷扬不同步的问题，提出采用闭环控制的方法，搭建基于AMESim的液压起重系统闭环同步控制仿真的模型，仿真起升重物。相比之前系统没有加闭环同步控制，本系统起升重物的同步性更加稳定，可为液压起重机同步控制提供一个参考。

起重机吊载变幅时，常会发生吊臂点头的现象。本文通过对变幅系统进行计算机动态仿真，提出了设计选择变幅油路主参数的方法，以减小变幅时吊臂的点头现象。

对德马格340t液压起重机动作无力故障进行分析，研究了出现故障的液压主泵的原理和构造，并修复主泵。总结出快速查找液压起重机动作无力故障的方法和液压泵的使用维护注意事项。

研究了一种人力液压起重机四构件系统参数自动化高精度的求解方法。为解决人力液压起重机四构件系统参数传统求解方法的效率低、精度差问题，采用三角函数结合运动学推导得到各参数的数学表示，提高了参数求解精度，采用微分思想对四构件系统的运动过程进行了分析和算法设计，解决了传统方法难于确定液压缸活塞杆最大受力位置的问题。全部所需参数采用程序求解，使计算迅速而准确。

二次调节技术是一项具有广阔发展前途的静液驱动技术，应用于起重机中，可收到明显的节能效果，本文设计了采用二次调节技术的液压起重机工作机构液压回路，分析其工作原理，并设计了用于限制二次元件最高转速的安全保护装置。