根据Denavit-Hartenberg方法,运用齐次坐标变换等数学工具,提出了具有普适性的杆件单元模型,建立了6自由度多关节坐标测量机的数学模型.在此基础上研究了模型中系统参数及运动参数的标定问题,设计了一种全新的标定块,并使用该标定块根据最小二乘法和迭代法快速地实现了参数标定.

双泵全功率变量泵驱动的液压挖掘机在挖掘作业中,回转机构运动分析的困难在于当全功率变量泵进入变量特性阶段,液压系统中的流量如何根据回转马达和工作液压缸中的瞬时压力之和来确定;回转机构的驱动力矩如何根据回转马达中的瞬时压力来计算。目前所采用的无论是按定量泵驱动方式或者是按分功率变量泵的驱动方式所进行的回转机构运动分析都没有解决这一问题。本文从双泵全功率变量泵的变量特性出发,详尽地分析了该驱动方式下回转机构的一般运动规律,建立了运动分析的数学模型和数值计算方法,为评价回转机构设计合理性奠定了基础。

针对某装配有油气悬架系统的60t六轮矿用铰接式自卸车,运用Simpack建立了考虑前后车体侧倾的整车10自由度动力学模型,并与Simulink及AMESim软件进行了整车动力学联合仿真以研究自卸车的动态侧倾稳定性。在考虑油气悬架响应特性的基础上,进行平路和坡道上的稳态回转试验仿真,分析了行车速度、铰接转向角、转向角速度以及坡度角等运动参数对前车侧倾角和侧向加速度的影响规律。仿真结果为工厂的实车试验和铰接式自卸车运输安全的提升提供了理论依据。

提出一种基于多维高斯隐马尔可夫模型（MGHMM）和BP人工神经网络（ANN）的SUV车辆侧翻预警方法,采用侧倾角和侧向加速度作为隐马尔可夫（HMM）的可观测序列,车辆行驶运动状态作为HMM的状态序列,采用BaumWelch算法对模型进行训练,运用马尔可夫预测算法对未来3s内车辆的行驶运动状态进行预测,用预测出的车辆运动状态作为指引,使ANN有目的学习,减少不必要的ANN训练,提高训练效率和预测精度。仿真结果表明,建立的侧翻预警方法所需参数少,效率高,不仅能预测车辆行驶运动状态而且能预测具体的运动参数,可使驾驶员量化判断侧翻,也可为抗侧翻电子控制系统提供数据。

针对武器随动系统运动控制的实际需求，研制了一种便携式随动系统运动参数测试系统。主要对随动系统的静态参数（方位角和俯仰角）和动态参数（方位速度，方位加速度，俯仰速度和俯仰加速度）进行了测试研究。通过相关软硬件的设计和开发，达到了随动系统运动参数的测试要求。实验表明：该系统测试精度可达0：01密位，各项测试技术指标均达标。

利用旋转式流体动力机械的相似理论，推导出离心泵叶轮中运动参数，工况参数和几何参数间的关系，即速度系数与比转数之间的关系，以便在设计时利用这种关系确定离心泵叶轮的主要尺寸。

今天很高兴有这么个机会跟大家分享一下我的研究团队最近在做的一个研究,谈谈我个人的一些感想、做这个事情的一些过程,希望能给大家带来一些启发。主要涉及以下几个方面:研究背景、气-电复合驱动的原理以及气-电复合驱动执行器的结构、建模与仿真、样机与实验。复合驱动这几年比较热,先看一下它的定义:为使负载获得要求的运动参数(位置、速度、加速度)和力参数(作用力、压力),采用两种以上的驱动方式的组合驱动即为复合驱动。