针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动。

悬挂系统的运动变化将引起车辆转向性能的优劣,因此对悬挂系统进行运动学特性分析具有重要意义。根据纵横复合连杆式独立悬挂的空间结构特点,对其进行简化;依据多刚体系统运动学的相关理论,在考虑悬挂缸的动刚度特性的前提下,对车轮定位参数变化、车轮跳动时摆动误差及滑移量等进行分析,建立悬挂系统的空间运动模型;基于Simulink建立悬挂系统空间运动分析模型,获取空载和满载工况下,车辆发生转向,轮胎发生跳动时,车轮跳动的摆动误差及滑移量变化情况;基于实车测试,获取满载工况,30km/h运行时,试验和模型的悬挂系统竖直方向跳动加速度和功率谱,以验证数学模型的准确性。结果可知满载工况下,摆动误差最大值为0.39°,滑移量最大值为11.3°;空载工况下,摆动误差最大值为0.16°,滑移量达最大值为16.3°,满足设计范围要求;竖直方向跳动加速度仿真和...

油气混合缓冲器因其优秀的减震性能,在飞机起落架中有广泛的应用。在起落架的高承载条件下,缓冲腔内的压力增高,原有的溶解平衡被打破,气体溶解量增大,在一定条件下会影响到缓冲支柱的减震能力。本文搭建了溶解度测量实验平台,利用高精度传感器,获得了压力及温度数据,结合PR状态方程,得到了氮气在15号航空液压油中的溶解度。结果表明,溶解度随压力的增大而增大,随温度的升高而降低。利用Kritchevsky-Kasarnovsky方程,计算得到了宽广范围内氮气在15号航空液压油中的溶解度,与实验数据对比,最大误差为7.477%,平均误差为3.933%。

针对汽车下加强件前横梁的结构特点和装配要求，确定了最佳的冲压成型工艺方案为拉延成型、修边、整形、冲孔翻边。进行了冲压成型模具设计、各工序成型力的计算和模具强度校核。并使用Dynaform对汽车下加强件前横梁的拉延成型过程模拟仿真，确定汽车下加强件前横梁的工艺参数，分析了仿真结果，结合零件的冲压性给出了冲压工艺的一种新最优备料方法，大大减少了加工成本。

应用Fluent软件分别在匀速度和抛物线形速度分布入口条件下模拟圆管层流流场得到进出口静压降并与理论值进行比较。结果显示了匀速度入口下进出口静压降与理论值误差百分比随雷诺数增加而急剧增大;而抛物线形速度入口下进出口压降与理论值基本吻合。