为了提高工业生产中视觉控制机械臂抓取工业零件的精度和速度,提出一种新的识别工业零件类别和最佳抓取位置的检测算法。运用YOLOv5l目标检测算法对视界中的多种工业零件进行识别,随后将其识别图片传入抓取位置检测算法进行最佳抓取位置的识别。针对抓取位置检测的问题,提出一种改进的神经网络模型,在GG-CNN网络的基础上添加四层残差网络做平层特征提取,增强特征提取的效果。实验结果表明:此算法的识别准确率在95%以上,抓取成功率在90%左右,验证了该算法在多种工业零件和最佳抓取位置识别中具有高准确性和时效性。

文中提出了计算回热式热机中时均焓流的新公式,并用之指出Radebaugh等人关于计算脉冲管时均焓流中的重要错误,对分析指导包括脉冲管制冷机在内的回热式热机的研究具有重要的理论意义.

为了提高液压系统控制精度,通过分析几种常用驱动策略下阀芯的动态特性以及进油口压力对动态特性的影响,提出了一种可适应进油口压力变化的多级电压激励驱动策略,与常用的双电压激励策略相比具有更好的动态特性,阀芯开启、关闭时间分别降至2. 2、1. 7 ms,线圈热功率降低了68. 5%。设计了一种通过PWM调制、可输出0～60 V之间任一电压的驱动电路。采用BP神经网络对PID参数进行整定,可实现液压缸位移的精确控制。在自适应电压激励与BP神经网络联合控制策略下,恒流量液压系统液压缸位移误差在-0. 3～0. 3 mm之间,变流量液压系统液压缸位移误差在-0. 5～0. 5 mm之间。

管理组态模块是整个监控软件的核心，调度软件各个子模块，对应用任务中的所有项目起着全局管理的作用。它在顶层设计上管理资源和数据调度。此外，可以利用工程管理接口来管理组态模块间的数据调度，以使软件运行达到最佳性能。管理组态模块，使用户进行方便的操作以及让软件系统稳定地运行，同时主要通过数据库，将参数组态和图形元素进行衔接，并成功的将开发系统、运行系统有机连接协调运行。而对于工业变电站，工程管理与口令管理子模块又是较为核心的管理模块。

富含生物成因气体地层盾构隧道施工风险高,气体极易通过开挖舱、泥浆管、盾尾间隙和管片节间渗入盾构和隧道内部,引发燃爆事故威胁施工安全。为了密封阻隔生物成因气体的泄漏通道,克泥效被用于填充中盾和洞壁之间的开挖间隙。本研究针对盾构掘进过程中生物成因气体的密封阻隔问题,提出了一种克泥效密封阻隔生物成因气体试验装置与方法,研究了克泥效注入厚度与气体击穿时间的相关关系,揭示了生物成因气体在克泥效中的渗透扩散机制,并依托苏通GIL综合管廊工程验证了克泥效密封阻隔生物成因气体的作用效果。研究结果表明:气体击穿时间随克泥效注入厚度的增加近似线性增长;当克泥效注入厚度为30 mm时,平均击穿时间为51.5 min,超过单环管片拼装所需最长时间50 min,满足苏通GIL综合管廊工程施工需求。现场气体监测结果表明,相较于注入克泥...

针对航天大型铝合金环筒件的制造需求,开展了6000 t锻造液压机设备的研制工作。首先,对设备主要参数、主机结构与核心功能进行了详细设计,确定了四柱“拉杆预紧组合框架”式结构;通过引入速度闭环控制理论、优化滑块和立柱导向结构以及移动工作台的定位方式,解决了自由锻造与模锻功能兼容的难题;通过开发预冲+终冲的快速冲孔模块,设计了3个工位的移动工作台,提高了环筒件的制孔效率。其次,分析和确定了锻造工艺的主要内容,开展了工装模具设计与制造工作。最后,进行了产品的工程化试制,验证了设备及工艺的可行性。结果表明,6000 t锻造液压机可以满足环筒件的生产需求,对减少锻造火次与工装更换次数、提高生产效率起到较大的作用。

为探求轴向柱塞泵回程球铰副中球铰的受力情况,建立吸排油2个区的柱塞和球铰的力学模型,并对球铰受到的法向压力进行分析计算。结果表明:回程球铰副受力最大区域分布在吸油区,适当的进油压力能改善回程球铰副的受力状况,提高泵的使用寿命。排油区柱塞受到的影响相对较小,球铰受到的最大法向压力约为吸油区的1/2;当回程球铰副出现磨损情况时应多从吸油区柱塞受力方面进行分析。研究结论对回程球铰副设计和配对材料的选择具有一定的指导意义。

针对汽车排放后处理器热振试验的高温环境模拟,进行排放后处理器热振试验控制系统研究。对系统温度和压力实现了闭环控制,并实现了系统流量可调节。采用SIMATIC S7-1200 PLC为控制系统的主控制器,基于WinCC7.3组态软件开发人机交互界面,设计试验控制系统的软件及硬件系统。在软件方面,根据排放后处理器热振试验的技术要求,设计并实现PID闭环控制、数据存储以及人机交互界面等功能。系统在排放后处理器热振设备上运行平稳,验收结果表明:该系统控制精度高、开发周期短且可靠性高。研究结果为其他高温试验系统设计提供了参考。

为有效提取振动信号中的轴承故障特征,降低背景噪声和齿轮传动噪声影响,将VMD和MED相结合,首先采集强噪声轴承故障信号并进行VMD降噪,选取与原信号相关系数大的分量重构;然后将重构信号进行MED处理以增强故障信息;最后对信号进行包络谱分析,从中获得轴承故障特征频率信息。经实测信号并与EMD的对比分析比较表明：VMD＋MED能够从实测信号中有效地提取齿轮箱轴承的故障特征频率及其倍频,而且较EMD法更具优势。

智能物流车主要是由五自由度机械手臂、桁架型底盘和麦克纳姆轮组成,并集成了五自由度机械手臂控制系统和底盘控制系统。其中五自由度机械手臂能实现夹取物体的功能,基于麦克纳姆轮的底盘系统可实现物流车的全方位移动。