研制了载重60t电液伺服控制式大型车辆质心试验系统,用于特种重型车辆的型号研制和技术改进。根据静态 称重原理设计了一种二自由度运动平台,实现特种车辆质量和质心测量。经砝码标定后,车辆质心试验系统的质量测量不 确定度小于±0.3%,X和Y向质心测量不确定度小于±3mm,Z向质心测量不确定度小于±5mm。采用2级分布式网络控 制系统和自由度控制方式,确保了试验系统的稳定性、可靠性和安全性。针对实际对象,进行了质量质心测量实验,实验 测量结果与理论计算结果基本相符。

本文介绍正在研制的三向六自由度电液伺服地震模拟振动台的控制策略和有电反馈三级伺服阀的电液伺服系统初始状态的调节方法，控制参数的匹配原理及其在地震模拟台性能高度中的应用。文中进行了理论分析和实验研究。

阐述了伺服阀滑阀叠合量间接、气动综合和液动综合测量法的原理和数学模型，分析了它们的优缺点和应用情况。针对流量系数变化影响液动流量式综合测量法精度的问题，提出了根据阀口流态进行补偿的方法，以提高叠合量的液动测量精度。

该文通过介绍流体控制技术在环境模拟与仿真试验装备中大量成功应用的实例指出流体控制与国内外相关技术的集成和创新是其发展的内在动力.面向国民经济和国防建设发展需求通过加强学科交叉与融合强化系统集成能力走系统集成化创新之路使模拟与仿真试验装备水平不断提升.

为提高6自由度液压振动台的控制精度，详细分析振动台系统的伺服控制原理并给出具体的实现方式。采用自由度合成及分解矩阵实现振动台的自由度独立控制。采用三状态控制器提高振动台系统加速度响应频宽，增强系统稳定性，并给出了控制器参数的计算公式。采用压力镇定控制器削弱系统中各激振器间的内力耦合，减小能量内耗。文末通过试验验证了6自由度振动台伺服控制策略的有效性。

该文介绍了国内外多自由度振动台的主要应用领域、需求状况和发展趋势；对超大规模多自由度振动台的并联机构进行运动学、动力学分析；分析了振动台台体的自振频率与加速度响应一致性之间的关系，介绍了振动台台体设计的基本原则，最后从自由度合成与分解、运动学分析、同步控制三个方面分析了超大规模多自由度振动台的控制方法。

该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成，动平台与上折页以球副连接，上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链，支链内部也形成闭环，且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性，运用支链坐标系的方法，对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析，并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析，获得了该机构的奇异空间。

基于牛顿欧拉法针对一种采用非对称液压缸构建的新型三自由度并联机构进行了完整的动力学建模为该机构结构优化打下基础。运用非对称阀控制非对称缸负载匹配理论给出了一定结构参数和运动性能要求下的负载轨迹、最佳负载匹配曲线以及相关液压参数为液压元件的选型提供设计依据。

针对多点动态加载系统中多路液压伺服系统特性不一致造成的响应不同步问题提出一种基于Widrow-Hoff学习算法的液压伺服系统协调加载控制策略通过迅速地调整伺服系统输入正弦信号的幅值和相位使多路系统的响应在短时间内与设定信号相一致并协调动作.将此算法应用于实际加载系统试验证明能够有效地控制多路液压伺服系统的协调动作从而达到多点协调加载的目的.