当涂覆并联机器人两侧分支不同步或从主动关节到末端执行器存在运动传递误差时,会影响机器人的轨迹跟踪性能。为此,提出一种结合深度学习的智能跟踪滑模同步控制方法(ITSSMSC)。基于复合误差设计滑动面,利用深度学习算法训练具有多隐层的深度神经网络,在不调整额外参数的情况下跟踪由不同涂层工艺要求决定的任意给定轨迹,并保证同步性能。最后,通过实验验证了该控制方法的有效性。结果表明该控制方法在不同期望轨迹下均能实现良好的跟踪控制性能和同步性能。

针对液压压裂泵的液压缸工作中的不同步导致整个系统流量和压力脉动大、输出效率低、液压元件使用寿命短的问题,以阀控缸为研究对象搭建其数学模型,提出利用模糊RBF神经网络+交叉耦合的控制策略对液压缸的同步动作进行控制。在传统模糊控制的基础上,将模糊控制与RBF神经网络控制融合在一起,根据系统数学模型,设计了跟踪控制器和同步控制器,实现对阀控缸系统的精准控制与同步反馈。仿真结果表明:与传统PID和模糊PID系统相比,模糊RBF神经网络+交叉耦合同步控制策略同步精度高,响应速度快,有较好的鲁棒性和稳定性。

为了解决掩护式液压支架掩护梁的检测技术及装置缺失的问题,采用在液压支架试验台上配备外加载式掩护梁强度检验装置方式,液压支架试验台作为承载框架,外加载式掩护梁强度检验装置直接作用在掩护式液压支架掩护梁上,对支架掩护梁进行检验。通过建立装置模型并进行有限元分析,使掩护梁强度检验装置满足力学性能要求。同时,装置的承载部分和加载缸配备液压伺服同步控制慢速加载系统,实现装置的动作和控制。通过液压系统、同步控制系统,实现装置的检测检验功能和全程自动化同步控制,可以满足液压支架掩护梁的测试要求,提高检测效率。

为解决大型闸门双液压缸启闭机同步偏差不易控制的问题,以牛栏江红石岩堰塞湖整治工程溢洪洞弧形闸门液压启闭机为例,阐述了双液压缸启闭机同步控制原理及调试过程中同步偏差不易控制的原因及处理措施。实际运行结果表明,完成调试后的闸门启闭机运行平稳,同步精度较高、工作较为可靠,符合运行要求。

以南水北调中线一期引江济汉工程西荆河枢纽船闸活动顶升桥为例,阐述液压活动桥系统操作及同步纠偏原理,在分析PLC同步控制系统应用基础上提出常见的纠偏故障处理方法。

为提高四柱式液压机同步控制系统控制精度,在建立系统数学模型基础上,利用蚁群算法优化了系统中PID控制器参数。基于“串联型”和“并联型”同步控制结构在MATLAB/Simulink中进行了仿真研究,为了验证两种同步控制结构的实际控制性能,在四柱式液压机试验台上进行了试验研究。结果表明:“并联型”同步控制结构相比“串联型”同步控制结构最大同步误差减小了80.649%,稳态同步误差减小了30.303%,可以看出“并联型”同步控制结构对于最大同步误差和稳态同步误差的控制效果优于“串联型”同步控制结构,因此,“并联型”同步控制结构更能满足四柱式液压机对于双缸同步控制精度的要求。

为提高液压提升式升船机主提升系统的同步动态响应和控制精度，提出一种自整定模糊PID方案。建立了主提升缸电液比例同步控制系统模型，设计了自整定模糊PID控制器，利用AMESim—Simulink联合仿真平台，分别对液压伺服系统中的机械液压部分和控制部分进行建模。通过改变主提升缸初始速度差、负载黏性阻尼系数等参数，比较了常规PID控制器和自整定模糊PID控制器作用下，系统的动态特性和控制精度。结果表明，自整定模糊PID控制器相对常规PID控制器，抗干扰能力强，调节过程平稳快速，具有较强的鲁棒性。

测控系统设计是影响转台精度的关键，通过建立数学模型和仿真，分析出测控系统的主要影响因素，同时使用模糊控制的方法实现同步控制并进行仿真分析，最终设计出合理的转台测控系统。

内嵌式溢油回收机是海面溢油回收应急响应的重要机械化装备之一，扫油臂端部（浮筒）与围油栏卷筒速度同步控制是其关键技术。以内嵌式溢油回收系统中浮筒与围油栏卷筒线速度同步控制系统为研究对象，提出了以PLC为控制核心，采用PID与“同等方式”。联合同步控制方案，实现以双HST驱动的双马达速度协调控制；给出了速度同步控制系统硬件设计方案，并对系统关键技术控制软件进行设计与运行；运用Matlab仿真软件对系统速度进行仿真与分析，给出了线速度误差的评价方法。该阶段研究成果为本项目后续工作及同类技术设计提供了参考依据。

文章详细介绍了超大型高架门座式起重机液压同步顶升设备的工作原理和液压系统组成，并对液系统进行了较全面的分析。