介绍一种可伸缩多用途手臂消毒机的机构，重点阐述基于机械动力学分析软件ADAMS的运动学模型的建立过程和运动学仿真过程，仿真分析该机构的运动学特性。

设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z 3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置。利用D-H参数法建立机器人的运动学方程,对机器人末端执行机构的运动进行理论推导,利用SolidWorks进行建模,将模型导入到ADAMS软件中进行运动学仿真。结果表明:机器人末端位移、速度曲线变化平稳,能到达空间中的指定位置,验证了结构设计的合理性,从而为控制系统的设计提供了依据。

针对二级行星磨料抛光机的加工特点,采用Adams对其二级行星机构进行模拟仿真,研究分析工件运动轨迹的主要影响因素,得出抛光转速、抛光时间以及各级齿轮的传动比等参数对工件上任一点的运动轨迹的影响规律。结果表明,对于二级行星磨料抛光机,在确定其各级齿轮传动比后,工件任一点的运动轨迹已经确定,抛光时间、抛光转速均无法改变工件的运动轨迹;各级齿轮传动比是决定工件的运动轨迹的唯一因素,并且在各级齿轮中心距不变的条件下,第Ⅰ级齿轮传动比越大,第Ⅱ级齿轮传动比越小,抛光工件运动轨迹分布越均匀。

针对目前市场上机器人各运动关节都需要靠伺服电机驱动的情况,设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人。采用单电机驱动并通过控制电磁离合器的状态,实现腰部关节的运动,最终完成机器人的躲闪动作。为了验证其主要零部件选型的正确性和结构设计的合理性,运用拉格朗日函数对机器人躯干结构进行了动力学研究;然后利用ADAMS软件对机器人虚拟样机进行动力学仿真分析,得到相应的关节转矩曲线;最后,完成机器人实物装配并通过实验测试对机器人躲闪功能进行了验证。

基于Adams软件建立了剥皮机主轴传动系统的多刚体动力学模型,利用ANSYS对剥皮机主轴传动系统的关键部件进行柔性化处理,构建主轴传动系统刚柔耦合模型。通过仿真的主轴传动系统各级齿轮的转速以及对齿轮接触力参数的设置,模拟主轴传动系统的齿轮啮合过程,验证了齿轮的传动比,确定了加速度波动主要按激振频率波动,同时,主动齿轮-传动齿轮和传动齿轮-主轴齿轮的切向力和径向力仿真值分别为3 649.21 N、1 580.15 N和3 598.64 N、1 415.13 N,与理论值具有较好的吻合度,并通过齿轮啮合频率验证仿真的可靠性。最后,提取了仿真过程中3个柔性零件等效应力最大的10个节点,结果均低于齿轮材料的许用应力,从而在实际应用方面可为高性能剥皮机主轴传动系统的设计与制造提供理论参考依据。

针对液压挖掘机斗杆在工作过程中容易出现开裂、断裂等失效情况,利用Ansys与ADAMS模拟实际工况进行联合动态仿真,获得斗杆在挖掘作业过程中的动态应力变化曲线以及危险点的应力-时间历程,并通过应力测试实验进行验证.由仿真结果可知,斗杆最大应力出现在挖掘深度最大的时刻,危险点位于斗杆液压缸杆与斗杆铰接处的耳板与箱板焊接处.实验表明,仿真结果具有一定的可靠性.研究将为疲劳寿命、可靠性等问题的深入探讨提供数据基础,也可为工程机械关键构件的优化设计提供参考.

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。

Stewart平台的运动学分析是确定系统结构参数、设计液压动力机构、确定系统流量、选择伺服阀的基础和前提。根据Stewart平台机构学原理在ADAMS/View模块下建立了系统的虚拟样机模型并对其添加约束和驱动后进行了运动学仿真得到了各作动器运动参数在不同运动姿态时的变化规律。该方法避免了大量的数学计算与计算机编程工作通过CAE方法实现了对Stewart平台的运动学仿真。

深水油气的开采已日益成为各国关注的重点对于深水闸板阀由于其在无潜条件下由液压执行机构操作可视化位置指示器是其重要组成部分国内对于该项技术的研究还处于空白阶段.设计的闸板阀可视化位置指示器可以在1500m水深条件下实现闸板位置实时指示可视性好可靠性高便于水上操作人员进行相应的控制.通过ADAMS和Abaqus对其进行了运动学、动力学仿真和强度分析对关键结构进行了强度分析验证其满足强度要求并通过运动学仿真验证了机构在运动中无阻滞现象进一步验证设计的合理性为其传动机构的设计及样机的研制提供了理论依据.

为了对机、电、液一体化减摇鳍液压系统准确仿真，提出了基于AMESim与ADAMS联合仿真技术的建模与仿真方法，运用ADAMS软件建立机械系统多体动力学模型，采用AMESim软件对液压系统与控制系统建模，完成较准确的系统模型，并分析了减摇鳍液压系统的动态特性，将获得的数据与实测数据进行比较，证明联合仿真与传统仿真方式相比结果更准确。