针对独立悬架式履带车辆在俯仰工况下减振性能较差的问题,提出利用油管将车身同侧不同轴的减振器进行互联的方案。首先,提出俯仰工况下的3种互联模式,模式1、模式2、模式3分别为第1及第2轴减振器互联、第1及第6轴减振器互联、第2及第6轴减振器互联;其次,建立1/2履带车辆减振器机-液-热模型;然后,根据谐波叠加法利用MATLAB和RecurDyn编译E级路面模型;最后,利用AMESim和RecurDyn搭建液压互联悬架模型和整车动力学模型的机-液-热联合仿真平台,与装有独立悬架的履带车辆进行E级路面下的抗俯仰性能进行对比分析。仿真结果表明,安装3种模式的液压互联悬架履带车辆降低了车身俯仰角均方根值,降幅分别为3.97%、5.96%、3.53%,模式2的车身俯仰角最大值相较于独立悬架降低了0.010 4 rad,降幅为14.11%,抗俯仰性能最优。

针对履带车辆传统独立悬架减振性能较差的问题,提出将叶片式减振器互联,在提高悬架系统减振性能的同时,降低了减振器内液压油的温度。首先,通过油管将悬架系统中的叶片式减振器互联,并确定互联模式;其次,依据多体动力学理论建立履带车悬架系统半车力学模型和动力学方程;然后,基于RecurDyn和AMESim搭建履带车整车动力学模型和液压悬架模型,实现履带车辆悬架系统的机-液-热联合仿真;最后,与独立悬架进行行驶平顺性和减振器温度的对比分析。仿真结果表明,液压互联悬架同独立悬架相比,可以有效提高悬架系统的减振性能,减振器互联可以平均减振器内液压油温度。

液压机械差速转向系统是机械转动和液压传动相结合的履带式车辆转向系统。该转向系统有着高效率和无极调速的特点,非常符合履带车辆驾驶员转向的需要。为了确保驾驶员有着准确的转向意图,杜绝转向系统行使中的控制难题。文章就此构建了系统数学模型,设计出转向系统的控制策略,以此达到履带车辆液压机械差速转向系统的行驶要求。

针对液压机械差速的履带车辆转向控制,在车辆动力学建模和驾驶员操控信号解析的基础上,提出一种基于驾驶员模型的模糊前馈-反馈控制策略。该控制策略将驾驶员模型输入的归一化方向盘转角及其变化率作为模糊前馈控制输入,对液压系统排量比进行补偿;将实际转向半径与目标转向半径的偏差及其变化率作为模糊反馈控制输入,对液压系统排量比进行修正,从而达到对两侧履带速度的补偿修正。仿真结果表明,与传统PID控制和模糊PID控制相比,模糊前馈-反馈控制能缩短转向动态响应时间,更好地跟踪驾驶员转向意图,且在转向阻力扰动下转向半径的波动明显减小,提高了转向轨迹的稳定性。

为解决某型全液压驱动履带车辆工作负荷多变,发动机输出功率与行走液压系统吸收功率匹配不合理等问题,提出基于联合仿真环境的发动机转速感应控制策略设计方法。利用AMESim软件对发动机、行走液压系统以及控制器进行建模,设计了以发动机稳定转速为控制目标的泵-马达变量调节算法,并利用RecurDyn(LM)软件对整车动力学模型和行驶路面进行建模,对车辆变负荷行驶工况进行了联合仿真分析。结果表明:该控制算法能够根据负荷变化实时调节变量泵、变量马达的排量,使发动机稳定工作在最佳燃油经济转速区得以实现。

随着电传动在履带装甲车辆上的应用越来越广泛,设计了一种轻型电传动履带装甲车辆方案,并提出了其性能指标。为了验证该方案性能指标中的基本运动性能,利用Matlab软件搭建了直流无刷电机控制系统模型,利用Recurdyn软件搭建了车辆的动力学模型,并通过软件接口技术构建了联合仿真模型。然后对原理样车的加速性能、最高速度以及爬坡性能进行了仿真和分析,仿真结果表明：用虚拟样机技术对电传动履带装甲车辆进行建模和仿真是可行的,同时其基本运动性能与提出的性能指标基本一致。

在高速履带车辆行驶过程中履带销与履带板之间有橡胶衬套的扭转和拉压变形导致的能量损耗，在履带车辆推进系统功能耗占比最大。而橡胶衬套受拉压变形导致的能量损耗研究甚少，因此需要对该部分能耗进行展开研究。针对履带销挂胶衬套的拉压滞后进行了理论建模分析，得出了拉压滞后能量损失的计算表达式：根据实验参数进行参数识别；最后通过比较得知不同频率下衬套的拉压能耗的数值解析结果与实验结果规律基本一致，且平均误差小于8％，所建立数值解析计算模型可满足工程应用的精度要求。

压缩空气系是履带车辆的重要组成部分，专用的压缩空气系部件检测装置对保证其正常工作具有重要的意义。该文结合现代测控技术设计开发了基于Visual C＋＋的压缩空气系部件检测装置，重点阐述了该装置的测试原理、硬件结构和软件设计。该检测装置实现了部件的性能测试、维修建议生成、测试监控与维修任务管理等多种功能，满足了压缩空气系部件故障自动诊断的要求。

液压机械差速转向机构是结合了液压传动无级调速和机械传动高效率等优点的一种新型履带车辆转向机构。本文根据履带车辆的转向特点对液压机械差速转向操纵系统组成及工作原理进行分析建立转向操纵系统运动模型和仿真模型仿真分析其动态特性。仿真结果表明所设计的转向操纵系统具有良好的稳定性和动态特性能满足履带车辆液压机械差速转向行驶要求。

静液传动液压系统可实现履带车辆无级变速、平稳转向提高车辆机动性、同时大幅提高传动系统功率密度在车辆传动系统中广泛应用。介绍了国内外静液驱动系统的应用及发展趋势并通过分析和梳理归纳了变量泵-变量马达控制理论发展中的一些重要问题进一步探究变量泵-变量马达系统的发展趋势。