针对气动机械手动态特性强、特征状态难捕捉,导致稳定性控制误差较大的问题,提出一种基于仿生群智能优化径向基函数(Radial Basis Function Network,RBF)神经网络的气动机械手稳定运动控制方法。建立线性传递函数,计算气动回路中液压元件、气源装置、气压过滤装置、过滤器、调压阀以及压力计算器等元件间气动稳定关系,获取气动机械手回路状态。通过仿生群混合蛙跳算法智能优化RBF神经网络,根据机械手自由臂模型,建立坐标轴,计算机械臂各个关节角的自由度参数,根据机械手速度自由度、位移以及角度关系自由度设置比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器,完成气动机械手稳定性控制输出。实验结果表明;该方法控制精准度高,在X轴、Y轴和Z轴方向上加速度曲线的波动性最小,具有良好的控制性能。

电液伺服系统现在广泛的应用于很多领域,很多高校现在都开设有电液伺服控制相关课程。但目前现状是课程的教学普遍偏重于理论,学生在课程学习的过程中缺乏实践,导致电液伺服控制技术的教学效果不尽如人意。设计并实现了一种电液伺服教学实验台,它采用灵活多变的模块化设计思想,为实验教学系统功能可扩展性提供基础。而这种电液伺服实验台的造价是非常昂贵的,导致该类实验设备的配比普遍较低。为了避免学生扎堆实验,基于此该教学系统结合了网络远程控制技术,使学生做实验可以通过网络预约的方式有序实验。教师也可以在课堂上使用该实验设备的远程控制功能为学生做课堂演示,使课堂更生动,帮助学生课堂学习。

设备绝缘状态监测作为后续维修与保护的前提和基础条件,实现其可视化功能具有重要的实用意义,为确保电器安全、稳定运行,构建一种设备绝缘状态的三维数字可视化监测模型。离散化处理的绝缘状态谐波信号频谱,因基波频率误差会对谐波频率造成偏差,采用基波频率与三次谐波,描述设备的多谐波信号。利用自动化信息采集装置与Wifi、4G等无线传输技术,采集、传输设备状态信息,在可视化单元的支持下,由开源可视化图形编程软件dynamo,建立客户端显示界面,呈现设备绝缘状态的三维数字可视化分析结果。实验结果表明,针对不带电容的设备,所建模型具有较好的监测准确性,可视化结果与实际监测结果相一致,可以有效完成可视化监测。

针对传统密封件设计中使用AutoCAD软件存在尺寸修改困难、设计柔性差等问题,开发出基于SolidWorks二次开发的密封件设计软件。在密封件设计软件上输入设计信息,实现搜索历史设计信息、标准件设计尺寸建议、性能预估、自动出工程图、保存设计信息等功能,可以让设计开发人员更加快捷、高效地设计和修改密封件结构,从而有更多的时间和精力用在密封件的正向设计和对设计结果的仿真模拟和台架验证,实现密封件的迭代得到最优结构,缩短了产品的设计开发周期[1]。

对带附加角结构的柱塞泵运动学进行分析,推导出上下死点偏转角、斜盘摆角和附加角的关系,并通过Pumplinx软件仿真论证了相关数学模型的正确性,最后,对某型带附加角结构的柱塞泵进行试验验证了相关结论的正确性,为带附加角结构的柱塞泵设计提供了重要参考。

该文通过设计的一种集ABB工业机器人、工业回火炉、液压淬火机械装置等组成的全自动压力淬火热处理装置,整体控制利用ABB离线编程平台结合PLC、PID温度校正、MCGS、HIMI通讯界面,实现控制过程的可视化、自动化,实现PID控制下温度校正加热、搬运、PLC与液压控制压力淬火等多道工序,实现运行过程自动匹配,并通过改进液压结构以减小零件在热处理过程中的热变形,使工件淬火应力保持在合理范围内,最后基于RoKiSim软件对机器人运行轨迹优化,具有一定的使用价值。

文章提出并分析了一种用力反馈式流量伺服阀与手动节流阀配合使用,从而对负载进行压力控制的液压桥路。该桥路本质为C型半桥:伺服阀单腔输出,节流阀通过调节回油液阻来调节负载腔压力的起始点,伺服阀根据负载需求改变流量输出。整个压力控制回路为纯机械式控制,稳定可靠,精度可达0.1 bar。

今天由我代表大连远景铸造有限公司围绕大吨位整体多路阀阀体铸件的研发工作做一个简要报告。我汇报的内容整体是五项。项目背景我们的项目背景是市场的需求,大家都知道,工程机械是我国强国制造战略重点发展的八大产业之一,其中挖掘机起重机的产量已经达到世界第一了,但是以高压多路阀为代表的核心零部件却长期依赖进口。国产的产业化刚刚起步,2017年工信部组织开展了工业强基工程重点产品工艺一条龙的应用计划工作,针对20t以上挖掘机和50t以上汽车起重机的高压泵、多路阀、马达自主配套的需要,推动工程机械高压泵、多路阀、马达一条龙应用计划,集合了行业力量,齐头公关,推动高端液压元件稳定批量的生产及在主机上的大批量配套,实现自主化发展。

针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触。首先,以液压足式机器人单腿为对象,对机器人单腿结构和工作原理进行介绍;其次,设计了单腿液压伺服控制回路系统,并对液压足式机器人元器件进行选型;最后,针对足式行走足端柔顺性触地问题设计了位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,利用单腿实验平台进行柔顺性触地实验。实验结果表明基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,验证了该文设计思路及算法应用的可行性。

本论文应用Matlab软件数值分析非线性电液比例溢流型三通减压阀的输出量、受控制量和干扰量的基础上,定量分析了该阀控制量、干扰量对输出量的影响程度,通过调节初始参数和优化结构参数有效抑制了干扰影响,使输出量与控制量的线性关系较为理想。