机械臂是机器人系统中的重要组成部分之一,机械臂的轨迹跟踪控制是机器人执行后续工作的关键问题。由于外界干扰等不确定因素的影响,导致机械臂轨迹跟踪控制稳定性较差、精度较低、时间较长。为此,提出了改进RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪控制方法。采用Lagrange函数,对机械臂系统动力学方程进行定义,导入关节变量的偏导数,获取标称模型运动微分方程,建立机械臂动力学模型。利用Newton算法的术语函数,获得非线性积分滑模控制方程,训练RBF神经网络,更新滑模控制补偿器,实现机械臂轨迹跟踪控制。仿真测试表明,所提方法的机械臂轨迹跟踪控制精度较高、时间较短,能够有效确保跟踪控制稳定性。

针对摇摆活塞式无油空气压缩机泵头及主轴承均需进行有效散热之需求,设计了一种能同时兼有轴流风扇功能与径流风扇功能的一体结构复合式冷却风扇,该风扇配置有轴流单元构造与径流单元构造,可根据压缩机的不同散热任务产生并分流出两股冷却风流量,其中一股冷却风被导向压缩机气缸体及气缸盖并对它们实施散热,另一股冷却风则指向压缩机主轴承座和连杆大头轴承而对其进行降温。经实际产品运行证实,复合式冷却风扇能满足压缩机不同目标区域的冷却要求,可使气缸处的温度不超过100℃、气缸端盖处的温度不超过130℃、主轴承座及连杆大头轴承处的温度不高于75℃,籍此有效保障了压缩机的工作可靠性。

为解决传统送药时需要由护士全程跟踪造成的费时费力问题,设计了一种性能稳定、结构简单、自动化程度高的智能辅助药箱。用于辅助医务人员在医院住院部或门诊部送药的一种新型实用设备。该设备主要由箱体和箱门两大部分组成。围绕自动发药、医护人员责任制和识别药品信息等功能进行机构设计和控制流程介绍。

针对某大型泵站拍门缓冲装置,设计了一套可人机交互并可进行远程控制的拍门缓冲控制系统。该系统以PLC作为管控核心器件,通过电气系统来控制液压系统,进而调控拍门的启闭过程,并最终达成拍门闭合时的分段、分时、分速缓冲要求。介绍了该大型泵站拍门装置实现拍门启闭及闭合缓冲之液压调控系统的设计细节,给出了具体控制系统硬件的选型、接线示例,提供了基于PLC的控制策略与流程图。文中开发的控制系统可以与泵站内的上位机进行通信,并可通过触摸屏一方面可视化拍门装置的运行,另一方面可修改PLC寄存器内的设定值以适应不同规格的拍门缓冲需求。经现场实机应用表明,该控制系统工作稳定可靠,有效满足了客户提出的安全启闭以及实现分段分时变速闭门缓冲的任务需求,有力地保障了泵站的安全运行程度并提升了泵站的自动化管控程度。...

采用ANSYS CFX软件对叶轮进行数值模拟分析,发现效率低的原因,提出改进方法。在Blade Gen程序中不断改进叶轮形状并进行数值模拟,找出满足性能要求的叶轮。经过整级性能测试,在设计点处多变效率提高了6.2%,并且具有更为宽广的稳定工作范围。

本文针对内压圆柱壳大开孔率平齐式开孔接管结构 ,进行了三维线弹性有限元应力分析、研究。有限元计算和电测应力分析的结果表明 ,用电阻应变测量方法测量到的是应变片长度范围内应力场的平均值 ,而得不到该区域内的最大应力值 ;以DXF格式文件为中介 ,用数学方法自动生成的有限元计算模型是可靠的 ,能够保证开孔区域内的单元都是比较规整、均匀的六面体单元 ,可以使用不协调位移模式 ,应用这个模型进行有限元分析可以得到内压圆柱壳大开孔率开孔平齐式接管结构的应力集中系数。

阐述了一种考虑壳体厚度方向应力及应变的新型壳单元--固壳单元的概念及相关理论基础,着重介绍了构造此单元模型及克服诸多自锁问题所采用的方法,最后给出了数值例子及其应用展望.

为了减少油耗、降低排放、减小噪音不扰民,在8t及16t的压缩式垃圾车上设计加装了一组电机驱动的动力源,从而实现了垃圾车的双动力控制,提高了使用的经济性及环保性,同时降低了使用时的噪音。

该文首先分析了变频液压泵控调速调压实验控制系统的理论基础,从理论上分析加阻尼后系统开环时恒流的可行性;并付诸实验研究;然后结合实验曲线进行分析,阐明其控制性能优劣。

完成了MCS-Ⅱ实验台电液比例系统的设计,给出了系统的数学模型,并通过PLC实现了衬垫比压和相对滑速的闭环控制。