气动机械手具有结构简单、制造成本低廉、使用维护方便等优点。特别是在防火、防爆、安全要求高的场合,与液压、电马达控制机械手相比,更显示出其优越性。另一方面,由于空气的可压缩性太大,执行元件实现在任意工作位置上的正确稳定定位的难度大,当执行元件运动的速度变化太大,尤其是在具有较大惯性矩的旋转机械手臂运动时,回转的角度愈大,到达工作定位位置时的速度、冲力愈大,产生的冲击、振动问题愈严重,致使设备的使用寿命降低。

介绍一种具有四自由度气动机械手的工作原理和设计方法,机械手的各执行构件之间采用积木式的连接,制造周期短,通用性好,并采用气动伺服定位系统,实现行程范围内任意点位置的定位.该设计方法为简化机械手结构、增强功能和通用性提供一条新途径.

针对液压机械中油液的清洁问题及油液输送问题，研制了便携式油液输送、多级过滤设备。首先对该设备液压回路进行了设计；然后对液压系统采用集成化设计，并对该设备整体结构及相关零部件进行了研制；实践表明将该设备应用于生产中，满足使用要求；同时该设备可作为示教装置应用于液压课程的现场教学，提高了教学效果。

近年来离心和振动复合环境在航空航天、土木工程等领域受到越来越多的重视国外对该环境进行了一些研究国内的研究还刚起步.本文建立了离心力作用下电液伺服振动台的系统模型并采用了鲁棒H∞控制方法.仿真表明该方法对离心力场中的电液伺服振动台具有很好的效果.

本文介绍了一种超高压液压系统及其增压减流装置,并且分析了在高压情况下液压油的粘度的变化以及对系统的性能的影响.对超高压液压系统液压油液型号的选择有一些实际意义.

在分析了薄壁阻尼孔或短孔非线性阻尼特性的基础上，推出了铰接式装载机转向回油非线性阻尼系数的计算公式，并将此阻尼力引入到转向液压缸活塞的受力分析中。建立了非线性负荷传感液压转向系统的数学模型，以国产某ZL50G型装载机为实物模型，用实际参数计算了加入非线性阻尼后系统的阻尼比为4．63，增大到原来的4倍多，有效地改善了铰接式装载机这种大惯性负载由于阻尼严重不足所产生的转向稳定性差的问题。利用MATLAB软件以阀芯转角为阶跃信号输入，以转向液压缸活塞位移为输出建立动态仿真模型，对比实际参数的仿真结果，与所计算的阻尼比增大结果相一致，证明了该项研究的正确性，对铰接式装载机转向稳定性的设计和改善具有一定的指导意义。

基于核电用锆管性能测试要求，研制设计了超高压锆管内压闭端爆破测试系统。针对超高压伺服系统，推导了该压力控制伺服系统的数学模型，应用模糊PID算法控制系统加载进行爆破试验，以克服系统的非线性对电液伺服系统的不利影响。仿真结果和实验结果均表明，模糊HD控制的超高压系统具有良好的控制性能，该系统达到了对锆合金核燃料包壳管室温闭端爆破性能及材料在施加内压过程应变测试的ASTMB811-90标准要求。