用达朗伯原理与虚功原理相结合建立了3-RPUR并联机构的动力学模型。然后利用虚设机构法建立机构中各杆件的速度、加速度的一、二阶影响系数矩阵,从而解决了少自由度关联机构惯性力求解中各杆件的速度和加速度难以求解的问题。最后对3-RPUR并联机构进行了动力学理论计算和分析,得出了一些重要结论构。所有这些研究为3-RPUR并联机器人的设计和应用有着重要的意义。

根据振动弦法测量的原理,利用平行磁铁提供磁场,以钨丝为振动弦,设计了一套能够同时测量流体的黏度和密度的热物性测试装置,并且搭建了测试系统,编制了基于LabVIEW的数据采集程序以及基于L-M算法的非线性拟合方法。在此基础上,对振动弦测试仪的仪器参数进行了标定,为进一步开展相应的研究奠定了基础。

针对当前柔性手指弯曲区域不可控的问题,利用拉伸性能较好的硅橡胶材料Ecoflex 00-50封装网格状的热塑性聚氨酯材料(TPU),制备了一种新型可控拉伸弹性体来控制气动手指的弯曲运动。通过分区域加热的方式对气动手指内封装的网格状TPU加热,能够改变可拉伸区域以实现手指的弯曲区域可调节,进而控制手指的弯曲程度,实现手指50°和145°的弯曲。

为实现尺寸较大、内部结构较为复杂的星载电子设备的多余物自动检测，设计了以EZ—USBFX2和CPLD芯片为核心器件的数据采集卡，实现了四通道的同步数据采集和传输。此系统包括数据采集、数据缓存以及数据控制和传输，分别采用了采样率为500k的12位A／D转换器件AD7892、16kxl8位的FIFOCY7C4265、EPM7064和USB芯片CY7C68013。重点介绍了数据采集系统的硬件组成和软件设计，包括USB的固件程序、CPLD的控制程序和主机用户程序。实验结果表明．该系统能达到稳定传输速度为15．4MB／s。保证了四通道同时以500k的采样率工作的稳定性和正确性。

外骨骼通过关节驱动器输出提供驱动力矩．分担人腿肌肉负荷。针对目前外骨骼的关节驱动方式，讨论了几种主要驱动技术的基本原理、实现方式和结构特点，分析了关节驱动的优化改进方法。首先，液压驱动可以优化驱动力矩为目标，设计储能机构。减少驱动功率，其次，针对电机驱动，优化中间传递机构，减少了关节重量和传递非线性，然后，对气动驱动特别是气动肌肉构型优化和骨骼服气动方式进行了综述，最后，指出无动力驱动是一种绿色驱动方式，也是未来的发展方向之一.总之，该文针对关节驱动及优化技术进行了分析综述，为外骨骼驱动系统设计提供了建议。

文中介绍了三峡右岸水轮发电机定子绕组下线新工艺,并给出了相关的工艺措施和工艺参数,为未来大机组的开发奠定了基础。

道碴清筛机是铁道线路大型机械化设备，挖掘链是道碴清筛机的主要工作装置，耙板是挖掘链总成的关键部件。耙板目前主要依靠进口，价格高昂.为了降低铁道线路道碴清筛作业成本，以进口耙板力学性能试验和失效分析为基础，以钢的合金化理论为指导，采用试验法和组织形貌分析法，研制出了国产的耙板材料——ZGSiMnCrMoNiV。力学性能试验显示，ZGSiMnCrMoNiV的力学性能指标达到或超过进口耙板，其使用寿命超过进口耙板水平。

由于圆环状大型部件普遍存在尺寸大、圆环形板较薄等特点，因此在加工时需要采取措施增强部件强度，减小部件变形。文中介绍了采用自制工具支撑固定及内部搭焊拉筋支撑固定的工艺方法，减小了工件变形。

文中介绍了800MW级巨型全空冷水轮发电机定子安装关键技术，应用激光跟踪仪现场大尺寸测量技术提高定子双鸽尾定位筋安装测量精度。总结了定子超长双鸽尾定位筋焊接变形规律，完善了双鸽尾定位筋安装和焊接工艺。采用液压拉伸器泵组压紧定子铁心工艺，有效控制铁心波浪度及铁心压紧紧度均匀。

介绍了《哈电公司数控镗床铣丝孔加工工艺规程》的编制过程和结果。通过该工艺规程的实践应用,规范和指导了数控镗床操作者铣削丝孔的工艺方法和工艺过程及工艺参数,实现了在保证质量的前提下,工作效率得到提升;同时规范化操作也避免了因加工参数选择不当和工艺过程的缺失引起的设备损坏和产品质量问题。