随着我国工业现代化的发展,液压载重平台面临工作对象精密化和工作环境复杂化等更高要求,因此设计一种具有高效率和高精度的液压载重平台调平控制系统对工业现代化的发展具有重要意义。针对传统模糊PID控制存在精度低和抗干扰能力差的问题,通过PSO优化算法迭代寻找系统最优解与自抗扰耦合控制实现对系统的动态实时反馈,提出了一种基于PSO的模糊PID与自抗扰耦合控制策略来解决同步误差问题。实验结果表明,与传统模糊PID控制相比,系统跟踪时间减少1.5s,正弦信号下跟踪误差降低50%,有效提高调平精度。

为电动汽车再生制动系统设计了一种兼顾能量回收效率与制动安全性的制动力分配策略。首先根据制动力需求初步分配前、后轴间制动力;再根据运行状态、部件性能等限制因素进行再生制动介入状态及程度判定,最后对驱动轴制动力进行再分配。分别使用MATLAB/Simulink与CRUISE搭建相关仿真模型并进行多工况联合仿真。在联合仿真中使用自行构建的太原市综合行驶工况,检验了分配策略在本地化工况下的运行效果。仿真结果表明所设计的分配策略在通用工况和本地化工况下均有较好的应用效果。

随着军用航空发动机性能的不断发展,热端部件温度不断提高,为确保热端部件稳定工作所需的空气系统冷却气质量流量不断增加,空气系统对发动机总体性能的影响加剧。为准确计算发动机所需的冷却气质量流量,提出一种航空发动机总体性能与空气系统联合仿真模型搭建方法,并计算某型发动机整机模型地面条件下不同节流状态及大气温度偏差下压气机各级的引气百分比及涡轮进出口冷却气质量流量。结果表明随着高压转子转速的降低,压气机各级引气百分比略有上升,引气质量流量下降;在相同转速下,随着大气环境温度的下降,引气百分比下降。

平台钻具输运装置是钻井装备的重要组成部分,用于在地面与钻台面之间来回输运钻具。国内大多数井场是通过钢丝绳与绞车相互配合,并通过人力辅助完成钻具输运工作。液压猫道是种自动化的平台钻具输运装置,是钻井自动化机具的重要组成部分,用于代替钢丝绳、绞车工具与人力,适用于多种型号规格的钻具,可以降低工人劳动强度,提高钻井作业的安全性。而这类钻井机具般能耗较大、能量利用率较低,这使得工程成本高昂.

针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型,ADAMS建立了机器人动力学模型,发挥两者优势进行联合仿真,并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证.仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性.

“精准农业”对农用机械液压驱动系统提出了更高要求,要求其在行走时具有良好的直线行驶性、高准确性和安全性。为此提出一种缓冲制动回路,在该回路基础上进行同步控制。建立农用机械液压驱动系统原理模型,分析其工作原理,选择控制策略;在AMESim建模,然后在MATLAB/Simulink中建立模糊自适应PID模型,最后进行联合仿真并分析系统同步性和鲁棒性。仿真结果显示:系统启动后0.7 s时达到稳定的目标转速,最大同步误差为121.83 r/min,达到稳定的目标转速前最大超

针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图,以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真,结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下,自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好

液压同步控制广泛应用于当今社会各行各业机械设备中,现代液压技术对液压系统的精确控制能力提出了更高的要求,要求双液压缸同步控制更加快速、准确、稳定。该文采用耦合控制和BP-PID控制的控制方法,首先建立双液压缸液压系统原理模型,其次根据该液压系统原理模型特点,在AMESim中建立对应的仿真模型,并在MATLAB/Simulink中建立耦合控制和BP-PID控制的仿真模型,最后进行联合仿真并与PID控制进行比较,分析双液压缸的同步性和鲁棒性。仿真结果显示:初始负

提出了一种精确的主动倾斜动力学模型对车辆主动倾斜过程进行研究。根据现实情况建立了包括横向加速度、纵向加速度、主动倾斜力矩和主动倾斜角度的NTV（主动倾斜车辆）动力学模型，给出车辆各个轮胎受力和车辆侧翻稳定性判定指数LTR。搭建了Matlab/simulink联合仿真平台，利用双移线工况和蛇形绕桩工况分析与验证NTV侧翻稳定性。结果表明，合理控制侧翻稳定性影响因素能够有效避免车辆发生侧翻，提高车辆稳定性。

结合多柔体动力学理论和ADAMS、ANSYS软件，建立动车组刮雨器关键部件柔性体的刚柔耦合运动学、动力学数学模型，基于虚拟样机仿真的力学参数导入动力学模型，形成了刚柔耦合仿真模型。分析了四连杆急性回转特性在1个周期内角速度方向改变2次所产生的瞬间冲击力对整体系统的影响，结果表明，当转动板连杆重合和共线状态时，角速度及角加速度变化特性和关键部件强度均满足设计要求，同时刚柔耦合联合仿真的方法为后续产品设计和优化提供了理论依据。