针对线控电子液压制动系统(EHB)逻辑门限值的ABS控制算法在工作时会导致轮缸液压力剧烈抖动,滑移率也会在最佳滑移率附近有较大抖动的问题,进而对滑移率控制算法进行研究。通过对车辆建立纵向、横向和摆角三自由车辆模型,通过对轮胎力的估计分析,设计滑模结构的滑移率控制算法。采用Matlab/Simulink和AMEsim建立联合仿真以及实车实验。仿真及实验结果表明,在高低附紧急制动过程中,能保持较好的制动减速度,缩短了制动时间,实际滑移率在目标滑移率附近震荡得到优化。

摩托车的制动系统对其行驶安全有着重要影响。本文通过对制动系统的性能要求分析,设计了一种基于液压控制的制动防抱死系统。由霍尔传感器测量前后车轮的轮速,通过电子控制单元调节液压系统,进而使前轮和后轮的主缸和轮缸的压力合理变化,在紧急制动时不会出现抱死状态。通过试验,验证了紧急制动时,ABS系统对横摆角和抱死的影响。结果表明,该制动防抱死系统设计合理,能够解决摩托车在紧急制动时存在的制动距离长、横摆角大、制动抱死等问题。

在分析汽车防抱死制动系统传统控制方法以及汽车稳定性控制系统集成控制基础上,提出了基于滑移率的模糊控制方法。利用Matlab的模糊工具箱建立了模糊控制系统;搭建了基于Simulink的7自由度车辆模型、Dugoff轮胎模型和压力调节单元模型;基于有限状态机理论的控制输出模型,在此模型搭建的环境中完成了单一路面和对接路面仿真。仿真结果表明：基于Matlab/Simulink/Stateflow的ABS仿真系统能很好的模拟车辆制动过程;基于滑移率的模糊控制方法能将滑移率稳定控制在理想值,为车辆稳定性系统集成控制提供了必要接口;能有效地缩短制动距离,提高车辆的方向稳定性,对路面的突变具有很好的适应性。

建立车辆纵向制动动力学模型、Burckhardt轮胎模型以及液压制动器模型,设计了基于滑移率PID控制的汽车防抱死系统。以滑移率误差作为输入,经PID控制器输出制动压力调节信号传递到液压制动系统模型;采用粒子群优化算法对PID参数进行整定,结合路面附着系数估计实现PID控制典型路面工况的防抱死控制。在CarSim与MATLAB/Simulik的联合仿真环境中选取高中低附着路面工况进行仿真试验,结果表明:粒子群优化算法整定PID参数的防抱死系统能实现典型路面紧急制动过程中的车轮防抱死控制。

针对极限工况下汽车的制动效能和方向稳定性问题,基于Matlab/Simulink建立八自由度整车模型以及HSRI轮胎模型,分析了前轴两轮胎分别在单独制动过程中车轮的目标滑移率对车辆横摆力矩所产生的影响。通过对开路面和JTurn两种典型极限工况下的实车实验,表明设定较大的外前轮目标滑移率可提高车辆的制动效能,但其制动方向稳定性较差。在保证车辆具有较好的制动稳定性前提下,适当的增大外前轮目标滑移率的门限值可使车辆获得更好的制动性能,但所设定的滑移率门限值不应超过0.12。

针对目前防抱死制动系统（ABS）产品试验过程中存在的问题，对汽车ABS性能试验台作了深入研究。为了给汽车ABS提供一种在实验室环境下经济高效合理的测试手段，设计出一种能够较为准确地模拟汽车实际工作情况的ABS制动试验台。介绍了该试验台的结构特点、设计原理及关健技术，为汽SABS的试验和教学提供了新的解决方法。

电磁阀的主要作用是在车辆防抱死系统ABS（Anti-blocksystem）工作过程中的增压阶段控制增压速度，但其在线性控制时精度较差，动态响应能力低，对此，本文提出了基于开关控制的阶梯控制增压方式，并指出了其应用范围。根据电磁阀开关响应特性，确定了电磁阀阶梯控制时需要进行匹配的参数。借助实车搭建匹配试验台，调整匹配参数使其能够满足阶梯控制的要求。将匹配的结果运用于ABS控制算法，进行道路测试。结果表明，该方法能够快速确定匹配参数的合理范围，且控制精度较高。

在轮缸压力实时测量的串联式复合制动系统中，针对由于制动响应延迟所造成的制动力超调量过大和波动剧烈的问题，提出新型ABS（anti-lock brake system）自寻优控制策略。建立ABS液压制动调节器、制动器及车辆纵向动力学模型，并采用原始ABS自寻优策略进行仿真分析。仿真结果表明，由于制动系统响应延迟，液压制动力波动较大。通过分析制动力的调节与变化原理，在原控制策略基础上，增加了制动液压的保压、阶梯增压阶段，并增加了依据地面制动力变化，进行路面辨识的模块。研究结果表明，所提出的改进型ABS自寻优控制策略改善了制动效果，可自动适应不同的路面，具有一定的鲁棒性。

本文以博世公司在液压制动控制系统领域的专利文献为基础,对其在国内外的总体专利申请情况和申请态势进行了分析,并针对博世在防抱死系统、电子控制制动系统、电子稳定程序和全电路控制系统以及自动驾驶等方面的重要专利技术进行了深入研究。基于对博世在液压制动控制系统领域的技术发展的分析研究,得到了该领域总体的技术发展方向,为后续研究和相关专利布局提供了参考。

车辆在弯道制动的条件下很容易失去稳定性防抱死系统（ABS）在很大程度上提高了车辆转弯的稳定性。在低成本硬件条件下搭建起基于MATLAB/xPC的半实物仿真平台通过MATLAB/Smulink建立8自由度仿真模型采用控制鲁棒性较强的模糊PID的ABS控制策略对客车在高低附着系数路面制动转弯的情况下进行了硬件在环测试。测试结果表明：该控制算法能有效提高汽车稳定性使滑移率较好地控制在最佳值0.2附近具有更好的鲁棒性和自适应能力。