提出一种电液比例阀的模糊与自适应模糊PID复合控制设计及MATLAB仿真。在大偏差情况下采用模糊控制,小偏差时采用自适应模糊PID控制,仿真结果表明该方法具有模糊控制的PID动态响应快、超调量小和抗干扰能力强等优点,是一种更加有效的控制策略。

被控对象参数的大范围变化、多余力、试件扭转变形对负载的干扰以及摩擦力矩干扰是影响试验机系统控制精度的主要因素.为了提高系統的控制精度,在对PID控制与多传感器信息融合控制方案进行分析、matlab仿真与比较的基础上,结合系统的实际情况和相关经验,确定了多传感器信息融合控制方案,系统得到了令人满意的效果,提高了控制精度.

介绍了转炉厂120 t LF炉电极升降液压比例控制系统,并利用Matlab对系统进行数学建模,对其进行仿真模拟,数据表明:该电极升降控制系统受外负载力、炉内料高水平以及电极烧蚀量的影响较小,系统的抗干扰能力较高。研究成果对大型LF炉电极升降控制系统的设计提供了重要参考。

设计一种评定液压油综合性能的液压泵试验台,阐述该试验台主要功能要求与性能指标。介绍该试验台液压系统的设计组成和工作原理,对系统重要元件及其功率回收率进行计算。对试验台加载系统进行数学推导与建模,并应用MATLAB仿真分析其动态特性。结果表明:该试验台加载特性良好,能满足对液压油性能测试的工况要求。

运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对五轴焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、角速度、角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果。

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析。运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础。

提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端，并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先，对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍，并提出了研究方向；其次，对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析，采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型，并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程；最后，利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围，并通过算例验证了所求解的运动学方程的正确性。结果表明，该结构类型的机械臂可作为推力器，并通过推力矢量控制方法调整空间飞行器的位姿。

对于非线性、大惯性的永磁直驱风力发电系统而言,当它偏离系统工作点或系统受到较大扰动时,如果仍然采用基于PID技术的变桨距控制器,就会出现较大误差甚至振荡。为此,对其采用非线性最优控制控制器进行代替可以获得控制性能的改善。但是,非线性最优控制调节器存在着对大惯性系统控制严重滞后的缺点。所以,提出一种通过蚁群算法优化,将PID和非线性最优控制结合的新型变桨距控制器的设计原理,从而实现对发电机组有效的控制。结果表明：该方法是有效的、可靠的。

流量脉动特性是评价液压泵性能的重要指标。斜齿轮泵输出流量均匀,振动和噪声较小,应用前景广阔。在理论分析的基础上,采用MATLAB,以QS型斜齿轮泵和普通齿轮泵为例进行对比仿真,结果表明该泵具有十分优越的性能。

该文对拖拉机液压悬挂系统的模糊控制器进行了设计,采用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,结果表明模糊控制对液压悬挂系统控制是适应的,对改善拖拉机作业质量提供了可靠的理论和试验依据.