阐述了一种液压机床动态监控和可视化维修方案。将触摸屏应用于钢轨矫直机的控制、显示中,结合PLC强大控制功能,直观显示机床各关键点的压力、各阀体信号点的状态及油路情况,并配合动画效果方便维修人员对设备状态的分析,进而查找故障。

为解决三臂凿岩台车臂架液压系统功率损失大、发热严重、故障率高等突出问题,增加三臂凿岩台车使用寿命,降低故障率,结合三臂凿岩台车在隧道施工中的故障现象,通过对三臂凿岩台车作业负载参数进行理论计算,分析其发热严重的原因,设计了一种三臂凿岩台车臂架液压系统,并对液压系统相关参数进行校核,加工制造三臂凿岩台车并匹配相关液压系统,三臂凿岩台车在某项目进行工业性试验,主要用于隧道掌子面开挖钻孔作业,试验时长3000 h,岩石最大强度为123 MPa,洞内施工温度最高为44℃,最长连续工作时间为9 h。试验结果:三臂凿岩台车臂架液压系统最高作业温度58℃,较同样工况使用的进口三臂凿岩台车液压系统温度低3℃,无因液压系统故障而停机现象,整体运行平稳,无发卡抖动等现象。

针对脑卒中患者在被动训练阶段使用下肢外骨骼康复机器人的高精度轨迹跟踪控制问题,以下肢外骨骼康复机器人为研究对象,提出一种基于深度确定性策略梯度的PD控制方法。采用Vicon三维动作捕捉系统采集正常人体步行的关节角度作为期望关节角度轨迹并建立下肢外骨骼机器人的动力学模型。该方法根据每次的误差输入以及与动力学模型交互获得奖励值而动态更新自身网络参数,从而自适应输出最佳的PD参数值。仿真结果表明:相较于传统PD控制,该方法髋

针对大型发动机尾喷管调节控制的伺服系统进行研究,设计了一种大功率液压同步系统,对系统指标进行了详细的分解计算,并设计了同步控制算法,利用AEMSim仿真平台对系统进行了机电液建模和仿真研究。仿真和试验表明,本项目试验样机性能稳定,各项性能指标满足大型发动机尾喷管用伺服系统的需求,圆满完成发动机加力状态下的闭环控制。

首先对花键过渡套的结构特点进行了分析，并针对冷挤压成形花键过渡套过程中，凸模圆角过渡处由于应力集中发生断裂的问题，提出了浮动式芯棒冷挤压成形方法，并建立有限元模型进行数值模拟分析。模拟结果显示添加以弹簧作为背压装置的浮动式芯棒冷挤压成形方法既有效地防止了凸模下端面与浮动芯棒间发生钻料，又避免了凸模发生断裂，且花键过渡套成形质量良好，齿形饱满。最后针对模拟结果分别进行了添加背压和不添加背压的两组工艺试验，试验结果与模拟结果相一致，证明了浮动式芯棒冷挤压成形方法的可行性，并将该方法应用于实际生产。

为消除贴片元件角度检测时由引脚成像不良带来的误差,同时解决Hough直线检测方法在高精度检测时计算量过大的问题,提出了一种基于递进Hough变换的角度检测方法。首先在[0,π)区间内对元件主体轮廓进行大步距的Hough直线粗检测,然后选择最优直线进行临近区间内较小步距的Hough直线精检测,从而得到元件偏转角度。实验表明该方法相对于直接进行Hough变化的角度检测方法具有速度快、精度高等优点,可以达到贴片机角度检测的精度要求。

在核电站、核设施和其他一些强辐射高危环境中，遥控拆除机器人技术得到了广泛的应用，通过遥控摄像机进行远距离监视、控制和操纵拆除机器人工作，完成拆除核设施，搬运、分拣、装运核废料和有毒物质，以及其他一些劳动强度大、危险性高的工作。液控拆除机器人体积小、力量大、机动性强，可快捷、高效地投入危险环境中。针对核辐射环境下的应用要求，研制开发了一种液压驱动的拆除机器人系统，并对其几何结构特性和液控系统进行了详细分析，最后通过ADAMS与EASY5的联合仿真，验证了液控系统的有效性。

通过分析乳化液泵站流量、压力对液压支架各工序的影响，针对目前采用的多台小流量乳化液泵，依据主供液管路压力并联供液的泵站组合形式设计了控制系统。通过实验室调试试验，达到了预期目的。