由于设计尺寸不合理,复合机构在工作过程中产生奇异导致机构失效,因此在复合机构的设计过程中可动性分析是必要的环节;大量的研究成果是针对平面铰链机构的分析设计,而平面复合机构的研究工作相对较少。通过解析法推导出曲柄滑块机构曲柄和连杆的解析式以及通过矢量环方程法推导出五杆滑块机构杆长解析式,并将曲柄滑块机构和五杆滑块机构装配,对装配后的复合机构进行可动性分析,得到复合机构的杆长关系。为快速、准确的设计此类复合机构提供了一种新的方法。

目的在对中枢模式发生器(CPG)机理分析的基础上,生成关节运动轨迹,实现对双足机器人运动步态的控制。方法根据位姿矩阵实现对踝关节末端轨迹跟踪,整定CPG模型相位参数,利用节律信号输出叠加生成运动轨迹。通过联合仿真实验,对所规划的步态进行合理性、自稳定性和自适应性分析。结果生成的运动轨迹能够实现对双足机器人的行走步态控制。结论基于CPG生成的步态能够提高机器人的运动性能,具有更强的对复杂环境的适应性。生成的运动轨迹能够为双足机器人步态规划提供借鉴意义。

针对5000t大型快锻液压机主侧缸与集成块法兰连接双头螺柱、管道连接螺钉的断裂问题,进行原因分析。通过现场勘察、液压冲击影响机理分析、内在原因分析、外在原因分析、断口理论分析,确定了断裂原因,并提出改进措施,由此提高大型快锻液压机的安全性和可靠性。

通过分析目前消化道无线内窥镜的发展状况，提出了一种全新的双向、数字化的微型无线内窥镜系统方案设计，该系统具有实时观察病人图像、全消化道检查以及提供三维深度图像数据等功能，并对方案中各硬件模块及其关键技术进行了详细的论述，设计了该系统的FPGA验证环境，验证了整个方案的正确性。系统胶囊内的数模混合芯片已采用0．18μmCMOS工艺流片。

介绍平衡式气动减压阀的结构和工作原理,分析气体流动作用力对减压阀动态特性的影响,建立平衡式气动减压阀的动态特性数学模型,利用Matlab/Simulink建立仿真模型,并对其进行仿真计算和分析。仿真结果表明气体流动作用力对平衡式气动减压阀的动态性能影响不大,且该类减压阀压力特性好、稳压精度高。

在对下肢动力学分析的基础上,建立符合人体运动特点的仿人机器人下肢模型,根据人体动力学方程,在机械仿真模块中建模。利用惯性动作捕捉系统和数据采集软件对人体下肢关节角度信号进行采集。基于仿真模型进行能量流动特性研究和行走能量效率计算。通过比较仿真测得的生物力学信息与计算值的吻合程度验证模型的合理性,建立能量流动方程,实现高效行走步态分析。建立的仿真模型和能量流动方程能够为设计高性能的仿人机器人提供借鉴。

关节是机器人的重要组成部分,传统机器人的驱动方式大部分是采用电动机加减速器驱动,此种驱动方式使得机器人质量比较大,运动不自然;为解决上述问题,首先通过仿照人体肌肉肌腱驱动方式设计一种绳索驱动仿生关节,其次通过运动学得出绳索长度与关节转动角度的关系;最后利用上述结果作为驱动在ADAMS仿真软件中对该关节进行动力学仿真,验证通过绳索长度驱动关节的正确性,测量绳索所需要的拉力大小。该研究对于机器人的关节设计以及绳索驱动的研究具有一定的借鉴意义。

以角撑、支座结构件为例,阐述小型结构件的结构特点及加工工艺方案,针对小型结构件数控加工过程中存在的对刀操作失误、刀具轨迹误差问题展开探讨,应用数控加工全过程仿真技术降低人为操作失误率,预防数控编程过程中存在的问题。采用斯沃仿真数控软件,通过机床回零、毛坯调用、装载刀具、对刀操作,提前让操作者明确结构件的整个加工过程;通过调用数控加工程序真实模拟数控加工过程。

针对智能立体车库中搬运器成本高、能耗大和工艺要求高的问题,设计了一款固定梳齿式搬运器,可有效降低立体车库的成本和提高车库运行稳定性。文中分析了同类产品的技术参数和使用工况,以及搬运器的工作原理和组成。确定了该搬运器的技术参数,对传动系统进行设计和动力源选型。利用Pro/E进行三维建模来验证设计的正确性。

以涡旋压缩机转子系统为研究对象,采用Bushing连接模拟轴承,运用Ansys Workbench软件建立了考虑轴承刚度、小轴和动涡旋盘柔性的涡旋压缩机转子系统的刚柔耦合模型,进行了刚柔耦合动力学分析,得到了实际工况和理想工况时运动副反力,以及实际工况时小轴和动涡旋盘的应力、应变情况。仿真结果表明：实际工况时滚针轴承不承担动涡旋盘的倾覆力矩,倾覆力矩由3对7001轴承来承担,并造成轴向气体力分配不均匀,使2号7001轴承受力过大;小轴、动涡旋盘的强度和刚度符合设计要求。研究结果为涡旋压缩机结构设计和优化提供了理论指导。