破拆机器人主要采用单泵多执行器负载敏感液压系统,可实现泵输出压力和输出流量与负载的实时匹配,有效提高系统效率,但在做负载及负载差距较大的复合动作时仍有较大能量损耗。为此,提出一种基于变排量调节技术的新型能量回收利用方案,实现在机械臂下降时重力势能的回收和复合动作时压力补偿阀能耗的回收,并在机械臂上升时将回收的能量作为辅助能源加以利用。应用Virtual.Lab Motion和AMESim建立了破拆机器人机电液系统联合仿真模型。仿真结果表明:在不同工况下,该方案的节能效率可达30%~67.6%,且能有效提高机械臂下降时的稳定性。

大型串联机械臂液压控制系统存在变负载及外干扰问题,机械臂不同工作姿态的等效质量会造成液压缸系统固有频率变化,影响系统动态特性,为此提出一种基于线性扩张状态观测器的滑动模态控制策略(LESOSMC)。以破拆机器人机械臂为研究对象,仿真试验结果表明:LESOSMC在机械臂处于不同姿态时,保持了很好的动态特性和稳态精度,对周期正弦信号也具有良好的跟踪性能。LESOSMC在机械臂变负载控制中具有良好的鲁棒性,满足重载液压机械臂关节位置控制的要求,为解决液压重载机械臂关节液压缸的位置控制提供了有效的工程方法。

介绍了利用数字图像处理技术检测带钢边缘的电液纠偏系统的工作原理硬件组成及软件设计该系统在某厂连轧机组使用取得了可观的经济效益具有一定的推广价值.

液压折弯机的同步控制直接影响其加工精度,提出一种新的基于单神经元PID的交叉耦合控制方式控制策略,利用AMESim与Simulink软件对折弯机液压系统进行联合仿真,并比较了在“主从方式”和“交叉耦合控制方式”下PID控制效果。仿真结果表明：神经元PID交叉耦合控制策略控制精度高、系统响应快,其控制性能要优于PID控制。

以考虑管道效应的电液位置伺服系统数学模型进行了合理的简化，提出了一种实用的基于Ｎｙｑｕｉｓｔ判据的系统稳定性判别方法，该方法可根据管道参数确定系统稳定的开环放大系数。

推导了考虑管路效应的电液位置伺服系统数学模型，其管道特性采用分布参数模型描述，应用计算机仿真方法研究了系统的动态特性，研究结果表明所提供的数模及算法有效精确，并有助于进一步认识管道对电液位置伺服系统频率特性的影响。

针对氮爆式液压破碎锤性能测试的难点并结合虚拟仪器技术的独特优势，并采用气压测试法成功研制出了基于虚拟仪器的测试系统。同时实现了液压破碎锤的性能测试，结果表明该测试系统具有较高精度，并能直接读取测试结果、存盘、分析和操作方便等特点。