针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变,影响机器人运动稳定性的问题,对机器人转弯过程进行了探究。以管道机器人弯管中的位姿模型为基础,对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解。首先,对机器人转弯过程进行简单描述;其次,建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置;然后,对机器人的速度进行分析,找到机器人速度不发生突变的姿态角度;最后,通过Matlab数值求解与Adams仿真,验证了结论与求解过程的正确性,为机器人转弯过程中的控制奠定了基础。

针对星轮式爬楼梯装置稳定性欠佳的情况,提出了梯级式爬楼梯装置的构思。对装置进行设计并分析了导轨偏心距e对其运动的影响,对e分别取6 mm、10 mm和15 mm时3种装置的运行轨迹进行SolidWorks仿真,验证了其运行的稳定性。制作样机并试验测定了上述装置运行的稳定性。结果显示,梯级式爬楼梯装置运行总体平稳,其稳定性与偏心距的大小有较大关系,不稳定性随偏心距的增大而增强。因此,设计此类装置时,在满足使用要求的前提下,偏心距应选用较小值。

基于一种直动式海水液压溢流阀的结构以及数学模型展开了相关的数值分析.首先,采用现代控制方法获得该阀的状态方程,并结合经典工程控制理论获得溢流阀的传递函数模型;其次,采用Routh稳定性判据对阀的稳定性做出了判定,并做了相对稳定性分析;最后,通过仿真分析获得了该阀的动态特性曲线以及上升时间等动态特性参数,同时对阀在脉动流量输入条件下的动态性能进行了仿真.仿真分析结果表明,该海水溢流阀稳定性能满足要求,且有比较强的环境适应性.

本文旨在探讨煤矿用液压支架的结构强度与稳定性分析,以提高综采工作面的安全性和生产效率。首先介绍了液压支架在综采工作面的重要作用,包括支撑顶板、传导压力等功能。随后分析了液压支架的主要组成部件和结构特点,以及受力分析的基本原理。接着讨论了结构强度分析方法,并探讨了液压支架的结构强度评估和优化策略。稳定性分析方面,阐述了液压支架可能面临的稳定性问题和挑战,以及关键因素。文章还探讨了外界因素对液压支架结构强度和稳定性的影响,并提出了改进设计和制造的方法和策略。通过本文的研究,有望为煤矿用液压支架的结构设计和维护提供有益的指导和参考。

采用有限元方法对受外压作用的有鞍式支座支撑的卧式容器筒体进行了线性和非线性稳定性分析，研究了鞍式支座对筒体临界失稳外压的影响。结果表明，鞍式支座的存在对筒体起到了加强作用，增大了筒体的临界失稳外压，支座反力对筒体的临界失稳外压影响不大。

为了深入研究尺蠖型压电驱动器的性能，分析了尺蠖型压电直线驱动器的工作原理，研究了直线动子对驱动器性能的影响．通过实验方法分析了钳位机构调整前后对钳住稳定性的影响．采用驱动器输出单步位移的步距失稳系数和驱动电压与输出位移拟合曲线斜率和截距偏差率的方法评价尺蠖型压电直线驱动器的运动稳定性．经实验测试发现驱动器的步距失稳系数与驱动电压关系密切，当驱动电压较高时，驱动器具有较好的步距稳定性．驱动器的驱动电压与输出位移拟合曲线斜率和截距偏差率分别为1．8％和9．07％，说明所开发的驱动器具有很好的运动稳定性．

在对某液压挖掘机整机前倾稳定性系数计算过程中,得出法切阻力比λ的变化对挖掘机稳定性有很大影响。为提高挖掘机整机稳定性,减小整机失稳的概率,保证挖掘机正常工作,提出了在法切阻力比变化情况下追求最大稳定性的挖掘机机构优化方法。综合考虑挖掘机的两种受法切阻力比λ变化影响的典型工况,采用遗传算法,编制Visual Basic软件,对反铲液压挖掘机配重参数进行多目标优化。优化得到的结果提高了挖掘机各工况的稳定性,表明了此种方法的有效性和可行性。

针对非对称静压支承抗偏载卧式重载伺服缸结构,在定压供油的情况下,为实现对上、下油垫油膜厚度的控制,通过建立该结构伺服缸的流量连续性方程以及活塞杆动力学方程,推导出上、下油膜厚度的传递函数,设计了位置伺服同步控制系统,并且对该控制系统存在的耦合关系进行了解耦运算,运用李雅普诺夫第二法进行了稳定性分析。利用MATLAB/Simulink搭建控制系统仿真模型,分别给系统输入正弦、阶跃、随机3种负载信号进行仿真,结果表明:在随机信号干扰下,控制系统同步性能最快,稳定性最好。验证了该控制系统的可靠性与稳定性,实现了对油膜厚度的精准控制,保证了伺服缸在运行过程中,活塞杆时刻对中,改善了伺服缸的密封性能,克服了偏载造成的不利影响。

针对某双向液压锁平衡回路不稳定的问题，建立了平衡回路的数学模型，并在MATLAB中进行了回路稳定性分析。仿真结果表明，系统背压设定过大是导致系统不稳定的主要原因，在较大背压的情况下，双向液压锁活塞面积越大，液压缸活塞速度波动越大。

考虑了在预升、卸压过程中轴向柱塞泵柱塞油缸腔内油液压力是逐渐变化的情况推导出了配流盘对缸体液压作用力矩的表达式并依据公式进行仿真分析找出了闭死角与液压力矩稳定性的关系并对如何降噪提出了建议.