研究了大型天文望远镜摩擦传动系统的运行原理和特性，并进行了实验。结果表明，影响摩擦传动低速稳定运行的因素很多，主要有：编码器的测量误差，环境变化引起的误差．摩擦力矩和电机波动力矩等引起的误差，以及加工制造和安装引起的误差。另外在整个传动链中其它部分的摩擦力矩也不可能是一个定值，也存在力矩波动。结果还表明，利用非线性PID控制算法增益参数非线性变化的特性，可以使得控制系统既能达到响应速度快，无超调的目的，又能增强抵扰影响摩擦传动低速稳定运行因素的能力。实验中．低速可以达到0．2”／s，位置精度为0．032”（RMS），证明了这种方法是行之有效的。

将变结构控制策略引入大口径天文望远镜永磁同步电动机直接转矩控制中,这种新型控制策略能极大地减小传统直接转矩控制中存在的电流、磁链和转矩脉动,有效地抑制高频噪声,实现逆变器开关频率恒定,同时仍保持传统直接转矩控制系统的快速性、稳定性、对负载扰动和系统参数变化的鲁棒性等,提高了电磁转矩的动态性能和稳态性能,仿真结果验证了这种控制方法的有效性。

在分析了低速爬行对液压传动控制的现实危害的基础上,引入了液压活塞缸两腔联通的控制回路作为对策性方案,由此探求了超低速"蠕进"液压缸精确控制回路的设计.

通过对液压油缸密封的优化选型、严格工程实施的质量要求、采用容秽节流调速控制方式等措施，实现了对某油挤压机液压系统的超低速控制要求，为解决目前普通液压油缸在一定低速下的爬行现象提供了依据。

在分析了低速爬行对液压传动控制的现实危害的基础上引入了液压活塞缸两腔联通的控制回路作为对策性方案由此探求了超低速"蠕进"液压缸精确控制回路的设计.