自动控制理论 第五章 过程控制 5.7 现场总线控制系统(7)

　　(3.56)

时间乘平方误差积分准则（ITSE)

　　(3.57)

绝对误差积分准则（IAE)

　　(3.58)

时间乘绝对值误差准则（ITAE)

　　(3.59)

这些积分准则可以称为目标函数。通过对控制系统可调参数选取，使某种目标函数的值最小，则所选择的这些参数就称为最优参数。按最优参数组成的控制系统就称为最优系统。2.二阶系统的动态特性性能指标上升时间：根据上升时间的定义，从（3.44）式可得

因而

则有

所以

　　(3.60)

峰值时间对式（3.44）式求导

可得

　　(3.61)

最大超调量，将式（3.61）代入（3.44）式，为简便运算，令K=1则有

由图3.11可以得出