针对电液伺服系统中的扰动抑制问题,提出一种预设性能自适应抗扰控制器。在所提出的控制架构中,针对所考虑的电液伺服系统动态模型设计一种自适应扩张状态观测器,对系统中所存在的内外集总干扰进行估计,并利用自适应的形式动态调节观测器增益。设计一种预设性能的自适应反步控制器补偿干扰,并控制系统输出误差在预期的区间内收敛。在反馈控制器的设计中,利用神经网络逼近未补偿扰动及虚拟控制律的导数。利用Lyapunov理论分析系统的稳定性。通过仿真试验验证所提方法的有效性,并与传统控制方法进行比较。结果表明:所提出的控制方法具有更好的伺服和抗扰性能。

为了实现四旋翼飞行器的自定位,首先通过在飞行器上增加外设SIM808模块完成总体的硬件设计;其次在飞行器端利用全球定位系统和短信模块完成了四旋翼无人机位置信息的获取与发送功能;再次在Android手机客户端,利用百度地图SDK搭建Android应用程序,实现了四旋翼飞行器在地图上的定位与轨迹跟踪功能;最后对应用成果进行了展示,并指明了下一步研究的方向。

介绍了HMC63e卧式加工中心Y向系统设计过程,以及机床Y向传动系统的结构布局,详细阐述了Y向传动系统的设计计算过程,为以后的卧式加工中心传动系统的设计提供了理论依据。

步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础。协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响。阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性的影响,比较了纵向稳定裕度和实际稳定裕度。

通过对轴向柱塞泵的基本性能分析,推导出了流量、脉动系数、流量脉动频率计算公式.通过对某型飞机柱塞泵的流量、脉动系数、流量脉动频率计算,定量得出柱塞泵的脉动系数值和流量、流量脉动频率变化范围,从而对轴向柱塞泵的基本性能作出理论上的量化分析.

轴承局部损伤故障引起的振动响应往往会被较大的振动信号所掩盖影响故障的正确诊断。本文提出IMF分量的倒频谱分析方法首先将复杂的信号分解为有限的内禀模态函数（IMF）之和对原始振动信号进行降维;再对IMF分量进行倒频谱分析利用倒频谱方法准确地提取振动信号幅值谱上的周期特征。对EMD分解得到的多个IMF分量同时做倒频谱分析可以相互验证从而得到更可靠、更准确、更可信的诊断结果。通过对IMF分量的倒频谱分析法和Hilbert包络谱分析法诊断效果进行比较结果表明IMF分量的倒频谱分析方法比Hilbert包络谱分析提取的故障频率特征更精准、可靠。

斜盘泵在发生滑靴副磨损故障时表现出与正常状态下完全不同的动态特性。为深入分析滑靴磨损量对滑靴副动态特性的影响，在不考虑滑靴倾斜的条件下，建立了描述滑靴剧烈磨损的动力学模型。通过对滑靴磨损过程的发展机理分析，采用近似圆弧进行拟合的方法得到磨损量与磨损轮廓的数学描述方程；同时给出滑靴磨损状态的压力控制方程、膜厚方程、流量平衡方程和力平衡方程，由此建立滑靴在压油区的动力学模型。通过数值分析得出磨损量与滑靴副泄漏量、压力分布、滑靴承载力以及最小油膜厚度之间的变化规律。结果表明：滑靴泄漏量随滑靴磨损量的增加而变大，从而加快滑靴底面油膜压力沿滑靴径向的递减速度，进而降低滑靴的承载力，减小滑靴的最小油膜厚度，削弱滑靴副适应载荷变化的能力。

对三型行星齿轮流量计进行了实体建模，并用SolidWorks的有限元分析插件Cosmosmotion对该流量计进行了运动仿真，分析了与中心轮和内齿轮都相互错位120°径向轮的瞬态角速度曲线，结果表明该流量计具有结构简单、流量脉动低、可广泛用于液压系统的动态流量测量特点。