针对舰载机拦阻过程的运动特性分析,建立了舰载机拦阻缓冲过程的力学模型与状态方程,通过对基于磁流变阻尼拦阻缓冲过程的分析,引入了位移和速度矢量作为磁流变缓冲拦阻控制系统的输入,完成基于模糊控制的舰载机拦阻缓冲过程控制。应用模糊PID控制器非线性拟合能力来适应舰载机着舰情况变化,并仿真验证建立的磁流变缓冲拦阻模糊PID算法具有较好的预测精度和应用范围。

基于飞机着陆和滑行过程中,飞机起落架中磁流变阻尼器的阻尼力的不可控的问题。提出基于磁流变液的飞机起落架嵌入式缓冲控制器设计方法,设计了针对控制磁流变阻尼器阻尼力的缓冲控制系统,主要包括嵌入式数字信号处理器DSP的选择,控制系统的原理设计,电源产生电路和复位电路模块,JTAG仿真电路模块,A/D采样校正模块,D/A转换模块,压控电流源驱动模块。通过电路模块的仿真,由控制系统中压控电流源出来的电流在阻尼器接受范围之内,证明了设计的磁流变缓冲控制器能对阻尼力的大小进行控制,对飞机起落架的缓冲系统起到调节作用。

在飞机地面模拟试验台台架控制的液压伺服系统中,由于其系统存在强非线性,传统PID控制难以使液压马达转角达到精准良好的控制效果。针对这个问题,同时为提高控制系统性能,将基于TS模糊神经网络PID控制的智能控制算法应用于液压马达伺服控制系统中。在建立飞机台架液压伺服模型的基础上,利用基于TS模糊模型的神经网络对PID参数进行自适应整定,并基于MATLAB/Simulink平台进行相应的仿真实验。仿真结果表明,TS模糊神经网络PID控制器相比于传统PID控制器和普通模糊PID有着更好的响应特性,呈现出更佳的控制效果,使飞机台架控制系统的综合性能得到了提高。

拉格朗日方程是通用六自由度工业机械臂进行动力学分析的常用方法。然而,当关节自由度多于三时,其动力方程的展开式相当复杂,完整地求出其表达式并不现实。考虑到通用工业机械臂的满足Pieper准则的特殊结构,只考虑机械臂的前三关节,并将腕部三个关节看作为动力效应的外部干扰,对其进行动力学分析,并通过ADAMS进行对比验证。结果表明,当只考虑机械臂前三关节时其动力学特性与考虑全部六关节相比不失一般性,且具有较小的误差。

针对在建模仿真时选择接触困难以及不同接触对于仿真分析结果存在差异的问题。以RecurDyn的接触算法理论及RecurDyn软件的高级建模技术为基础，以自行火炮综合传动装置上的齿轮传动为背景。通过对一对齿数、模数相等的两种锥齿轮的面接触、体接触建模以及两对啮合锥齿轮之间的转速、接触力、加速度等的计算求解及仿真对比分析，得出了与理论分析一致的结果，判断出在两种接触情况下齿轮传动的具体情况。分析结果为齿轮传动的精度计算以及接触建模仿真研究提供了一定的参考依据。

正确分析和评价履带式移动机器人的综合性能问题,对于履带机器人的研究和应用有着重要的意义。针对履带式机器人的综合性能评价问题的研究尚浅,且研究内容广泛,交叉范围大,性能指标错综复杂的特点;基于AHP建立一种履带式移动机器人综合性能评价的多目标、多层次的评价体系;构造出判断矩阵,并进行一致性检验,最终得出各指标因素的最终权重结果。该模型为客观评价履带式移动机器人的综合性能提供了有效的手段。

泵控马达调速系统在大功率突变负载作用下的速度控制是决定系统性能的关键因素之一。以30kW电液比例控制式泵控马达系统为研究对象,利用变量泵上集成的电液比例换向阀控制电流与输出流量间的线性关系,建立基于模糊PID控制算法下的恒转速输出的系统数学模型,运用计算机仿真技术,确立系统控制参数的最优自整定方案。结果表明,当系统在突加30kW大功率负载时,频率瞬态调整率小于5%,频率响应时间小于3s,显著提高了系统的瞬态指标。

为了减小服务卫星抓捕机构上的导向机构对目标卫星发动机喷管的撞击力,对导向机构有无阻尼对目标卫星撞击力影响进行了分析;根据UG模型,结合adams软件,对运动的导向机构在不同速度有无阻尼的情况下,进行了动力学分析。通过上述两种速度有无阻尼器的情况对比分析可以看出,有阻尼器能够有效降低导向瓣与喷管间的接触力,接触力大约减小10%撞击力有所减小,并且,目标卫星撞击后的偏转位移量减小约15%目标卫星被撞击后偏转位移量有所减小。

针对典型电静液作动器存在响应速度较慢的问题，将伺服阀引入其中，采用压力和位置双控制回路体系，阐述了其工作原理和建立了数学模型。同时作动器作为参数不确定性和外负载力变化的系统，在压力控制回路中，考虑其不确定性范围和性能指标要求基础上，基于定量反馈理论（QFT）设计了压力控制器。在位置控制回路中，运用动态压力校正伺服阀流量，消除外负载力的影响；并把位置误差引入压力控制回路，以提高其响应速度。仿真结果表明，其综合性能较好且便于工程实现。

电静液作动器兼有传统液压系统和直接驱动的机电作动系统的优点,已在一些工业液压系统中得到应用。在阐述了电静液作动器总体结构和工作原理的基础上,对其电机和液压部分分别建立非线性模型,并设计了三级闭环PID控制器及运用MATLAB/Simulink软件进行仿真分析。仿真结果表明,电静液作动器具有良好的动态性能,在功率电传的飞控系统中将有广泛的应用前景。