采用自主研发的气动柔性关节,研制了一种地面移动六足机器人,能够实现前后、左右移动和转动等功能.重点研究了柔性关节六足机器人腿部结构、关节的运动原理和行进步态.搭建了试验台,通过高速摄像等实验手段,验证了机器人步态规划的合理性.为气动柔性关节六足机器人在实践中的应用,提供了理论与实践基础.

设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0.20 MPa,单次转体回转角度15°,定半径50 mm转弯下,运动性能最佳.

该文介绍了一台能够对水果和蔬菜进行保鲜膜包装的设备。设备以气泵作为动力源,由气动回路控制包装执行元件的顺序动作,设计过程中为了验证方案可行性,采用有限元软件对关键部件进行了强度校核,采用动力学分析软件对机构运动进行了仿真,依据仿真结果,完成了优化设计。最后进行了工程样机的加工、装配、调试、试验,验证了装置具有良好的包装效果。

推出了一种气动双体人工肌肉研究了气动双体人工肌肉弯曲特性.对双体人工肌肉单侧驱动时轴线伸长量和端面转角进行了实验和理论分析.根据实验数据得出了经验公式,将理论数据和实验数据进行了对比.该肌肉弯曲动作,能够适应复杂空间物体的表面,适用于仿生领域.

国内传统陆地钻机钻杆排放方式,主要通过管排架完成排放与储存,中间环节需人工进行拖、拽等操作,安全风险高、劳动强度大、效率低。鉴于此,针对钻杆储存及排放进行研究,研究一种由钻杆库、输送机构组成,并与现有猫道配合完成钻杆排放与储存的自动化处理系统。采用Proe5.0对系统进行三维辅助设计,以验证系统合理性。整个系统有手动、单步、循环连续模式,通过液压系统进行控制,其电控方面由PLC根据其程序进行顺序控制,自动完成钻杆的排放与储存。钻杆库可储存直径范围Φ60.3~127 mm的常规钻杆。对于Φ127 mm常规钻杆,可储存88根。该陆地钻机钻杆自动储存和输送系统对于提高运输效率、降低了运输成本、减少占地面积、降低工人劳动强度以及实现钻杆自动化排放具有重要意义。

目前的动力猫道设计以全液压驱动为主,现场实践中存在较多问题。提出一种电控动力猫道的设计方案,其将主要动力系统交给电气驱动系统完成,以液压系统辅助动力猫道实现上下钻。完成了对该液压系统控制回路的设计、执行元件的设计计算、液压站元件的选型计算。该设计简化了动力猫道的液压系统,缩小了液压站体积,降低了液压油用量,使动力猫道更便于拆装、运输;运行更加灵活、可靠,能够在夏季高温、冬季低温的环境下稳定运行。

采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。

采用Fluent对城市公共汽车液力变矩器的内部流场进行数值分析,并基于分析结果,对不同工况下的工作轮内部流动状况进行流场分析得出其流动规律,为改善流动状况提高传动效率奠定基础。