挖掘机工作装置精确的位置控制是实现其轨迹自动控制的基础。提出一种改进粒子群优化算法,应用于液压系统PID参数的优化整定中,把遗传算法中的选择和交叉两种操作方式添加到标准的粒子群算法中形成的混合优化算法,提高了算法的搜索能力。建立具有整定PID控制器功能的仿真平台,使用改进粒子群算法、标准粒子群算法和相位裕度方法对PID控制器进行整定仿真,根据仿真结果,进行了模拟铲斗平地运动试验。仿真和试验结果表明改进粒子群算法整定的PID控制器参数,在电液伺服系统的动态响应和精确的轨迹控制方面有良好效果。

针对自主移动机器人沿墙导航过程，设计一种收发一体式超声波传感器与步进电机组成的探测系统。介绍此系统的结构和软硬件设计。实验总结超声波波束与目标物的入射角大小对测距稳定性的影响，提出搜寻离墙最近点的方法并应用于移动机器人自身位姿的矫正，且推广应用于移动机器人的环境探测。

介绍了一种基于结构简单测量精度高的新型转矩传感器--光栅转矩传感器的转矩测量系统, 重点介绍了光栅转矩传感器的基本结构、光栅转矩传感器的转矩测量系统的基本组成与工作原理,详细论述了光栅转矩传感器存在的机械误差与电气误差及产生这些误差的原因, 提出了克服这些误差的方法--数字滤波方法和非线性补偿方法.通过给出的样机系统的实验结果,证明该光栅转矩测量系统的测量精度与电磁式转矩传感器相当,是一种较理想的静态、动态平均转矩的测量工具,有实用价值,可望得到推广应用.

介绍一种简单射频识别系统设计。该设计包括阅读器、应答器和线圈3部分。由单片机控制阅读器向应答器发射无线信号．并接收应答器回送的信号，再通过分析回送信号识别物品。阅读器和应答器之间以半双工通信方式通信。

对多路阀气穴现象进行理论分析,建立空化指数σ与压力之间的函数关系。针对两种典型的U形和V形节流槽,通过改变其几何参数,使用Amesim软件仿真研究几何结构对多路阀空化气蚀特性的影响。最终,根据仿真结果,提出抑制多路阀空化气蚀现象的措施。

以中铁建某1300 t风电安装平台4800 t倒挂式液压升降系统为对象,考虑倒挂式液压升降系统的结构特点及环梁的结构设计,对环梁结构的计算工况进行分类,确定各工况的载荷,利用Ansys对该升降系统环梁结构在工作工况、锁紧工况、失效工况的... 展开更多

挖掘机器人伺服系统存在高度非线性、参数不确定和未建模动态等诸多不利因素,提出了一种结合径向基函数(RBF)神经网络的非线性滑模控制器,以提高控制精度和鲁棒性。首先,建立了单联伺服系统的数学模型;其次,采用RBF神经网络对系统的不利因素进行逼近,提出积分滑模面进一步减小稳态误差,同时减少对伺服系统参数的依赖,在此基础上,设计了基于RBF神经网络的滑模控制器(SMC-RBF),利用Lyapunov理论证明了系统的渐近稳定性;最后,通过不同的参考信号和整平实验验证了控制器的优越性。仿真结果表明,SMC-RBF控制器响应快,跟踪精度高且鲁棒性强,与PID控制器相比正弦轨迹跟踪精度提高了46%。整平实验结果表明,铲斗末端轨迹跟踪精度提高了52%。

为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。

为了更好地对双转子三相异步电机进行设计，建立了多组电模型，并采用ANSYS有限元分析软件对几组电机模型进行了分析，比较不同内转子尺寸下的分析结果，得到了不同尺寸下电机磁场的分布和气隙磁场强度，得到了最合适的永磁体尺寸，从而达到对电机结构优化设计的目的。

利用ANSYS/FLOTRAN对全自动液压压砖机液压系统中常见"S"型流道的液压集成块流场进行有限元分析,并比较了不同的流道长度对流线的影响.这对进一步分析流道中的能量损失和优化设计流道提供了理论依据.