设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传递函数,对系统进行稳定性分析,得到系统幅值裕量22. 3 d B,相位裕量88. 4°,对系统的极点进行分析,简化系统的传递函数和进行理论最佳PID参数设计;最后,对关节驱动器进行关节驱动系统的性能测试与验证实验.实验中测试了关节驱动器的带宽、密封效率以及悬吊和着地条件下步行实验的效果,实验结果表明,在额定压强10 MPa下系统带宽可达5. 6 Hz,驱动器的密封效率在70%以上.因而本设计的关节驱动器具有较大的带宽,良好的密封效果,可满足足式机器人高速步行的需求.

复杂的动态非线性摩擦力矩是影响液压转台低速性能的关键因素。为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦力矩特性,建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种自适应鲁棒控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计,不连续投影映射方法提高参数自适应和摩擦状态估计的稳定性,鲁棒反馈项削弱估计误差和未确定非线性以确保控制系统的鲁棒性能。对液压转台外框的试验结果证明了该方法的正确性和优越性。

指出采煤工作面顶底板性质的不同,液压支架计算机电液控制系统的控制模型也不相同。分析了稳定顶板、煤壁需护帮板的采煤工作面液压支架(以下简称支架)在采煤过程中与采煤机和刮板输送机的相互配合关系,建立了相应的支架自动控制模型。介绍了以CAN总线为系统总线的支架电液控制系统的结构及工作原理。提出了不改变系统硬件,只改变系统软件,支架电液控制系统就能适用于不同的工作面的观点。

研究振动打桩机的同步控制,针对液压系统的非线性、时变性、模型的不确定性,设计模糊PID控制器,利用其算法简单、鲁棒性好和可靠性高等特点,提高系统的控制精度和稳定性。实验结果表明模糊PID控制器相较于普通PID控制器具有更高的控制精度和稳定性。

针对现有系统数据吞吐量低、采样频率低而无法满足液压系统压力测量要求的问题,通过详细分析其采样传输过程的原理,提出对采样数据打包、改进SimpliciTI协议、提高微控制器时钟频率和合理调整采样时间等方法来提高系统数据吞吐量。最后,分别用标准三角波信号和实际液压系统的压力信号对优化后的系统进行了性能测试。结果表明,系统的数据吞吐量可达76.8kbit/s,且数据采样均匀性良好。

采用一液压缸的实际运动状态作为另一液压缸的理想特性，构造一个耦合的两缸同步运动迭代学习数字控制系统。在对数字计算差商代替导数误差分析的基础上，以其误差最小为目标进行测控周期的动态最优化，实现系统参数的自动调节，从而构成自适应学习控制系统。

介绍了液压同步控制系统的重要性,并对液压同步控制系统进行了分类,在简单介绍各种液压同步方案的基础上,较系统地总结了液压同步控制技术,同时还介绍了常用的控制方法及应用领域;针对液压同步控制系统,以模具研配液压机同步系统为例进行分析,分别介绍了各部分同步动作实现,通过具体例子进一步说明液压同步控制系统在工程领域的重要作用;也对液压同步控制系统的应用进行了回顾与展望,并提出实际中存在的问题和未来的发展方向.

通过对雷达天线车电液比例泵控系统控制特性的分析,设计了一种基于神经网络的自适应PID控制器,对系统的压力和流量进行复合控制,并利用AMESim仿真软件对该电液比例泵控系统进行了全数字化建模与仿真,仿真结果表明,所设计的复合控制器能较好地实现系统压力和流量的跟踪控制。

液压提升机液压系统具有大惯量、非线性、变参数等特性,用c-mex s-function实现模糊神经网络控制器,对其液压部分和控制部分分别建立Amesim和Simulink仿真模型。分析Amesim/Simulink的联合仿真结果可知,模糊神经网络PID控制器在液压提升机的控制系统中具有良好的干扰抑制性能和跟踪能力。

该文通过对液压力控制系统在调试过程中出现的问题进行分析并提出解决措施,试验验证效果良好,为今后的液压力控制系统设计总结经验。