为测试液压足式机器人关节驱动系统的控制性能,实现对外负载力的精确模拟并研究高性能控制策略,设计液压足式机器人关节驱动系统实验台。介绍了关节驱动系统实验台的工作原理、机械结构、液压系统及测控系统;在MATLAB/Simulink平台中建立了关节驱动系统实验台仿真模型,通过仿真分析,验证了实验台的负载模拟能力及控制性能。研究结果表明,实验台能够实现负载力加载并实现精确控制,为后续液压足式机器人关节驱动系统的研究提供平台。

以美国NI公司的LABVIEW作为软件开发平台采用研祥PCL818L数据采集卡作为前向通道硬件设计基础辅以自行设计的信号调理电路开发了虚拟圆度误差测量仪.

以某型产品特殊型面加工为典型零件，介绍了一种利用加工中心配备专用磨头磨削不规则型面的特殊加工方法，解决了不规则型面的数控仿形加工及编程技巧等存在的问题，目的在于充分利用现有资源，高质量、高效率地加工出复杂型面。

基于简化的IEEE1451智能传感器信息模型,提出了基于嵌入式Internet技术的IP传感器模型,并进行了原型实现.分析了IP传感器的网络时延问题,并在网络环境下对其时延性能进行了测试.实验结果表明,所设计的IP传感器可广泛应用于分布式网络化传感、测量和控制系统.

虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制。

制动器是机械传动中,特别是起重设备中的一个重要的安全装置。针对机械传动中零部件停止运动后可能发生逆转,以及因液压系统出现故障使液压制动器不能工作从而使机械系统无法继续工作的问题,对一种具有双功能作用的逆止液压制动器进行了理论研究,重点介绍了制动器的结构及其工作原理,指出它具有体积小、运行可靠、结构简单和易于操作等特点。

内泄漏是影响AGC液压缸动静态性能的主要因素之一。针对AGC伺服缸内泄漏测试方法,通过对比分析多种实验方法,设计了AGC伺服缸内泄漏实验测试方案,搭建了液压缸内泄漏测试实验台,得到了实验曲线,并对实验数据进行分析拟合得出了伺服缸内泄漏量的计算式。

负荷传感全液压转向系统因具有良好的转向调节性能和明显的节能效果,在轮式工程机械当中普遍采用.分析了转向系统的结构组成并建立其数学模型,同时在Matlab/Simulink环境下建立相应的仿真模型进行仿真验证,分析了系统的动、静态特性及影响转向性能的因素.

研究驱动旋转体转动的无源液压系统,具体论述了该系统的方案,建模和仿真求解的方法及过程.

根据氮爆式液压冲击器的工作原理，提出了一种高速开关阀控制液压冲击器的设计，建立了基于机电液控制的新型液压冲击器控制方案，对其结构组成、工作过程和控制特点等作了分析。