设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等。

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验。由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度。通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主—从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈。这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主—从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用。

根据工程现场特点 ,设计转向灵活、适应窄小空间行驶且具有较大载重能力的工程车四轮转向系统 ,满足现场需要 。

为了提高液压系统控制精度,通过分析几种常用驱动策略下阀芯的动态特性以及进油口压力对动态特性的影响,提出了一种可适应进油口压力变化的多级电压激励驱动策略,与常用的双电压激励策略相比具有更好的动态特性,阀芯开启、关闭时间分别降至2. 2、1. 7 ms,线圈热功率降低了68. 5%。设计了一种通过PWM调制、可输出0～60 V之间任一电压的驱动电路。采用BP神经网络对PID参数进行整定,可实现液压缸位移的精确控制。在自适应电压激励与BP神经网络联合控制策略下,恒流量液压系统液压缸位移误差在-0. 3～0. 3 mm之间,变流量液压系统液压缸位移误差在-0. 5～0. 5 mm之间。

长度对其直径的比ｌ／ｄ不大的管路是常有的。在这样的管路中，如果流动是层流，则层流起努段对能量损失的影响是必要考虑的。笔者曾用过几本教材和参考书，其中对层流起始段的分析不磊一致，有的不太明确，容易给使用者造成误解。

在工程流体力学中，分析流量特性时因选取的分析断面不同，而不利于实验测量。本文针对这一情况提出改进建议。

本文提出利用PLC和电液比例方向阀对工程车转向进行控制的方法，讨论了控制系统软，硬件结构的设计思想及系统的技术特点。

薄壁也口和厚壁孔口是常采用的节流孔口。本文只针对紊流状态。工程流体力学专著中对其分析较多，但笔者认为其中对这个问题的分析，很容易造成误解，特写此文，与大空共同探讨。

液压系统中阀门（换向阀等）突然关闭时，液压泵的流量脉动频率和管道的基本频率相互作用，可能发生谐振。本文从理论上分析闭端管路系统发生谐振的条件，并给出了实例分析。结果表明，在安装液压元件时，换向阀至液压泵的管路应避开发生谐振的长度，以防止管路发生谐振。

本文介绍了一种由PLC和电液比例阀组成的同步系统，说明了其系统组成和工作原理，给出了具体的程序设计方法和程序设计中应注意的几个问题。