为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动,在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算,确定机器人机械臂的移动空间;在移动空间内采用象限判别法改进A*算法,结合贝塞尔曲线路径点平滑优化,检测机器人机械臂在障碍环境下的最佳避障轨迹。实验结果表明采用该方法对障碍物模型进行C-空间映射,障碍物和机械臂可运动空间醒目,机械臂的避障轨迹检测结果清晰,避障轨迹规划成功率大于98%。

提出了一种将高位移分辨率的压电陶瓷致动器与大驱动力的电磁致动器进行有机结合,实行优势互补的新方法.基于新原理研制的实验样机获得了较好的技术性能指标,即驱动力300N,刚度95N/μm;分辨率1nm;最大位移4μm.研究工作为大驱动力高刚度纳米致动开辟了一条新的途径.

针对X射线荧光分析装置对供电高压电源在效率、体积和智能控制等方面的要求，研制了一种以单片机和脉宽调制（PMW）技术为基础的高压电源。以单片机89C52为控制主体，采用单端式推动、PID算法稳压控制，经变压器和倍压整流后输出高压。电源输出在0-50kV连续可调，且体积小、效率高、长期运行性能稳定。

给出了一种基于AT89C2051单片机控制的超声波理疗仪的设计方案。该方案采用高频和低频信号双通道输入电路,能产生波形峰值低、穿透力强的特定超声波能量,因而可以更加深层地作用于肌肉骨骼上,起到加速愈合的作用。实践证明,此方法经济适用,且实现简单。

为做好煤矿智能化综采工作面的建设工作,介绍了智能化综采系统的主要框架,分析了该系统各部分的主要功能,并重点针对综采工作面部分所用的关键设备、采煤机、液压支架以及刮板输送机的智能化技术进行了研究,综合参照综采装备智能化技术的主要发展历程,探讨了综采装备智能化当前应重点研究的内容,指出了未来的主要发展方向,以供智能化综采工作面建设参考。

针对挖掘机动臂下放过程中的势能浪费问题,提出了一种基于飞轮储能的机械式动臂势能回收系统;为了尽量减小液压泵马达的型号,该系统融合了流量再生原理;结合某4 t试验用挖掘机,对系统的关键元件进行了计算和选型;使用AMESim软件进行了仿真分析,研究了液压泵马达排量对系统能量回收和再利用的影响。结果表明,该系统在实现了流量再生功能的同时,最高可实现约61%的动臂势能的回收与再利用,显著提高了液压系统的能量利用效率。

创建于1834年的百年老店丹麦代斯米（DESMI）集团在2009年刚刚过完自己175岁的生日。在175年的成长历程中，DESMI始终视客户为生命，在与客户共同进步的成长历程中关注客户的技术提升和产品升级的需求。多年来DESMI向沥青行业提供了数以万计台沥青齿轮泵，在沥青工业中拥有引领沥青泵发展潮流的工业解决方案、多年的经验和用户的反馈信息，DESMI都将其用于发展和改进产品。

为解决金属切削废料的分类压制问题,更好地实现材料的回收再利用,开发一种新型的基于PLC的金属分类压块机。介绍该装置的机械系统结构、工作流程、液压系统构成、PLC控制系统及工作原理。该压块机既可手动操作又可自动操作压块,适用性比较强,大大提高了稳定性和生产效率,便于企业的普及应用。

调平是重载平台应用中的一项关键技术文章设计了重载平台的调平方案分析了最高点不动的＂追逐式＂调平法的原理。针对调平过程的控制难点将PID与模糊控制相结合采用模糊自适应PID控制器控制调平过程。运用AMESim和Simulink建立了重载平台调平的模型完成了调平过程的联合仿真。仿真结果表明：最高点不动的＂追逐式＂调平法适合于重载平台调平模糊自适应PID控制器的精度高。

针对风洞试验段空间狭窄,其迎角机构运行速度快且定位精度高的特点,开展了双级伺服油缸研究与设计工作,设计中充分利用了伺服油缸和多级油缸的优点,完成了机构的受力分析、油缸载荷核算及油缸结构优化设计,调试中结合相应的伺服控制系统,采取了相应的控制方式,实现了长行程、精确定位的技术指标,达到了预期的效果。