自动控制理论 第四章 控制系统的频域分析 4.4 开环频率特性(2)

1.3.3恒值控制系统与随动控制系统

恒值控制系统与随动控制系统是根据控制系统的控制输入变量进行分类的方法。 当控制系统的控制输入变量r(t)(即给定值）为常量时，称控制系统为恒值控制系统，又可称为恒值调节系统。这类控制系统的任务就是克服各种扰动对系统的影响，使输出变量与给定值保持一致。 在有些情况下，控制系统的输入变量不可能事先确定，即r(t）是时间的随机函数。如拦截飞行器的导弹的控制，电力生产中负荷的控制等。这类控制系统的任务就是要保证输出变量以一定的精度快速跟随输入变量r(t)的变化。这种系统称为随动控制系统。 实际应用中的控制系统，有时为了满足较高的控制要求，往往采用既有调节功能，又有随动功能或其他控制功能的综合控制方式。

1.3.4单变量系统和多变量系统

单变量系统又叫单输入单输出控制系统（SISO)，是只有一个输入变量和一个输出变量的控制系统。 随着生产和科学技术的发展，被控对象越来越复杂，控制要求也越来越高，因而出现了多变量控制系统，即多输入多输出控制系统（MIMO)，这类控制系统中，变量之间相互耦合，控制难度较大，控制系统的结构也比较复杂。

1.3.5连续系统和离散系统

若控制系统中各部分的信号都是连续的（即是时间的连续函数），称这类控制系统为连续系统。 在控制系统中，只要有一处信号是不连续信号，则称其为离散系统。离散系统中的信号是脉冲信号。离散系统中应用最广泛的是采样控制系统。通过采样开关，可以把连续信号变为脉冲序列信号（采样信号），这样的控制系统称为采样控制系统。如果对采样信号进一步量化为数码信号，这类控制系统则称为数字控制系统。应用计算机构成的数字控制系统已经获得了广泛的应用。