为了提高主从异构型遥操作系统的安全性,提出了一种混合控制方法。首先,对机器人与力反馈设备间的运动学映射方法进行研究以实现主从异构型机器人的运动控制。其次,为了提高机器人与环境交互的安全性和稳定性,采用导纳控制实现对机器人末端接触力的控制。同时,采用角色分配的方法在线调整运动映射和导纳控制的角色因子,实现两种控制方式的融合。实验结果表明,与采用力反馈的位置控制相比,该方法在操作效率和安全性上具有更高的性能。

针对关节型机械臂普遍具有负载自重比低的问题,提出了两种提高机械臂承载能力的轨迹规划方法。第一种为轨迹生成法,将运动过程分段,借助正确的动力学模型选取每段运动过程中的关节加速度值,然后,将所有的加速度值进行组合,生成一组力矩平滑的运动轨迹,避免了运动过程中出现过大的关节力矩峰值。第二种为轨迹优化法,预先选取一种标准预定义运动曲线作为运动轨迹,使用遗传算法优化运动曲线的参数,将机械臂的关节力矩峰值降到最低,同样避免了出现过大的关节力矩峰值。经过Adams仿真发现,相比于其他常用的各种轨迹规划方法,这两种方法明显提高了机械臂的承载能力。最后,通过实验,验证了所述方法的正确性与有效性。

采用光学式检测法中的浊度法测量烟尘粉尘浓度是目前国外普遍采用的测量方法,在此介绍一种以C8051F005单片机为核心,采用浊度法测量烟尘粉尘浓度的智能烟尘粉尘测量仪,阐述了其工作原理、硬件电路组成及其创新点.

介绍挤出机螺杆的参数化设计,并以塑料排气挤出机螺杆为例,详细介绍利用可视化程序语言Visual Basic作为工具进行SolidWorks二次开发的方法,创建VB界面来实现排气螺杆的参数化绘图.这样使图形绘制简单,编辑方便,大大提高了工作效率.

设计了一种集机、电、液于一体的专用液压机。文中给出了该机液压系统的工作原理,根据机构的工作要求设计了其PLC控制方案,并给出了硬件配置图。

介绍了虚拟仪器的构成及其特点,分析了如何从软件和硬件方面构造具体的虚拟仪器;提出了一种虚拟仪器技术在数据采集中新的应用方法,该方法利用虚拟仪器制作数据采集器,分别从硬件设计、软件设计两个角度阐述了数据采集器的具体制作方法.实际应用证明是行之可靠的,可供技术人员在组建基于虚拟仪器技术的数据采集器时参考使用.

提出了基于丝杠热源表面检测温度的滚珠丝杠热误差预测解析模型.首先,基于变量分离法推导出丝杠轴一维热传导方程的解析解.然后,将两个轴承视为固定热源,将螺母简化为连续分布的多个可移动热源,给出了各热源激励起丝杠温度分布的解析表达式,进而依据叠加原理得出了多热源作用下丝杠轴温度的预测方程.依据各热源表面测点和中心温度的有限元计算结果,确定了其温度差随进给速度和时间变化函数曲线的拟合参数,进而提出了丝杠热误差预测的解析模型.最后通过试验验证了预测模型的有效性.

快速高效的气-液反应对生物物理学、化学和医学领域的发展具有十分重要的意义。微流控系统以其高传热传质效率和低物质消耗等优点为气-液反应提供了一个新的平台。介绍一种基于微流控驻停气泡的新型气-液微反应器系统,该系统利用微流道中的气泡和流动液体反应物之间稳定可控的气-液体界面来加速传质。微流控驻停气泡通过流体通道壁上特殊设计的裂隙结构生成,这使驻停气泡易于阵列。驻停气泡的大小和形貌通过改变气体质量传递来控制和调节,进而实现对气-液界面物质交换的有效控制。提出的微反应器为纳米晶体合成、先进生物材料制备等应用提供可控且稳定的气-液界面。

基于车辆转向系统的设计理论，以转向系统外轮实际转角与理论转角的误差累计最小为优化目标，利用ADAMS自身提供的优化算法，通过对ADAMS的二次开发，实现了对转向系统优化设计的参数化。以优化的结果为设计参数，在SolidEdge环境下建立了叉车转向系统的三维模型，将该模型传递到ADAMS环境下进行运动轨迹仿真，在虚拟环境下验证了优化设计的结果。

目的研究脉宽调制（PWM）控制方法对电液位置伺服系统动态特性的影响和作用以及在系统中的实现．方法在使用PWM时伺服阀始终处于大开口状态．利用电液伺服阀大开口时流量压力系数较大的特点，增加电液伺服系统的阻尼．对其实现过程进行描述，并进行理论分析和仿真计算．结果理论分析证明此方法是可行的．仿真计算表明这种方法可以大大增加电液伺服系统的阻尼，改善电液伺服系统动态特性．如在给定的条件下，将阻尼0．054增加到0．398，既将阻尼增加近10倍．结论显著增加系统阻尼，使得系统取得良好的一致响应；并且能有效☆々减少系统超调量；易于在实际中实现．