为了克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性，改善系统的动态性能，本文设计了一种自校正模糊控制器，能够产时个性控制器中的比例因子。实验表明这种控制方法有效地解决了系统的不对称性，并改善了系统的动态性能。

通过对对称阀控非对称缸和非对称阀控非对称缸电液伺服系统的压力特性、输出特性的对比分析,揭示了阀控非对称缸系统静态特性的基本特征,指出为研制高性能的非对称缸电液伺服系统采用非对称阀控非对称缸是最佳液压控制方案.进而探讨了系统的最佳负载匹配关系,给出系统设计准则,为正确设计阀控非对称缸伺服系统并进一步研究该类系统的控制方法,改善系统性能奠定了理论基础.

介绍了6自由度平台的控制方法，深入研究了比例方向阀的精度，介绍了比例方向阀的上作原理，对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试。并提出了对称阀控制非对称缸的控制方法．对平台运动轨迹规划进行了研究，提出了轨迹规划的方法，并进行了试验．

针对阀控非对称缸正反油路上结构参数不同的特征，定义了负载流量和负载压力，分别建立正反油路上的传递函数，以惯性力为主导作用的实际应用为依据，推导出对称阀控制非对称缸电液伺服系统的传递函数。

光整机的防皱辊控制系统是一个阀控非对称缸的电液伺服位置控制系统。针对其特点,设计了一种基于模糊控制与PI控制相结合的模糊PI控制器。首先,在Matlab中分别应用PI控制和模糊PI控制对系统进行了仿真,并对仿真结果进行了对比分析。最后,在实际的光整机防皱辊控制系统中进行了应用。应用结果表明,模糊PI控制器稳态精度高、动态响应快,能够满足防皱辊控制系统的工作要求。

建立了以二氧化铀粉末作为负载时二氧化铀粉末成型系统的数学模型,根据实际工作参数,仿真了在电液位置和压力伺服控制分别独立工作时该系统中非对称液压缸的位置和压力的阶跃响应,整定了PID控制器参数值,并提出并联压力位置复合控制策略.仿真结果表明该控制策略使得转换过程迅速而且超调量小.

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。

文章基于ADAMS建立了阀控非对称缸的实体模型和液压系统对其速比特性进行了分析并得出仿真结果;进一步对阀控非对称缸进行非线性建模利用ADAMS与MATLAB对系统进行仿真得到阀控非对称缸系统的动态及静态参数值.详细介绍了ADAMS与MATLAB联合仿真的建模过程及实现方法.

详细分析和总结了目前国内外关于定量反馈理论（QFT）的文献中建立不确定性模型的方法。在此基础上，提出了三种获得系统不确定模型的思路：基于简单的闭环比例控制建立不确定模型、基于非线性数学建模建立不确定模型、基于神经网络辨识建立不确定模型，并以阀控非对称缸液压伺服系统为研究对象举例进行了阐述。此外还分别指出了这三种方法的优缺点。该研究为QFT的进一步工程应用奠定了很好的基础。

介绍了电液比例位置控制系统，建立了对称阀控制非对称液压缸位置控制系统的数学模型，用Matlab对系统进行了仿真实验，并且分析了对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统的静态特性和动态特性，在此基础上进行了实验研究，实验结果与仿真结果基本一致，证明本研究所建立的数学模型基本正确．