自动控制理论 第五章 过程控制 5.2 被控对象的动态特性(3)

等效传递函数

并联环节的等效传递函数是各并联环节传递函数的代数和。这一规则适用于有限个环节的并联。3.反馈联接图2.24表示的环节连接方式称为反馈联接。为前项通道的传递函数，为反馈通道的传递函数。

图 2.24 反馈环节

根据图2.24，可得到如下关系

从中消去和，可得到

　　(2.52)

式（2.52）是负反馈联接的传递函数，称其为反馈系统的闭环传递函数。若是正反馈连接，即

则有

　　(2.53)

控制系统的反馈是按负反馈原则构成的。式2.53很少用到。本书所提到的反馈，若无特别说明，都是指负反馈。在反馈联接中，有一个非常重要的传递函数，即前项通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积，我们定义它为反馈系统的开环传递函数。从信号关系上看，开环传递函数为