针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加人同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输人转速与驱动轮转向速度之间的关系。最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证。机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能。研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动。

针对内置式永磁同步电机（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor,IPMSM）直接转矩控制中转矩和磁链脉动强烈的现象,提出了一种基于高频辅助信号注入的IPMSM最大转矩电流比（maximum torqueper ampere,MTPA）在线控制方法。在定子电流矢量角上叠加一个高频正弦信号,使得电机的机械功率响应中含有转矩变化信息的信号。通过数字信号处理提取出相应的功率信号,再采用PI控制器锁定最优矢量角,从而实现在线MTPA控制。通过设计高频电流控制器,提高了在线MTPA控制性能。仿真分析和试验结果表明：该控制法提高了系统的动态响应速度和稳态精度。

为了研究双驱进给系统中双丝杠温度差异对同步误差的影响,建立进给系统有限元模型,分析其在不同进给速度下的热特性。利用温度传感器和激光干涉仪,对进给系统温度、热变形进行测量,分析双丝杠温度、同步误差与进给速度、时间的关系。结果表明主动轴热平衡温度高于从动轴,且丝杠螺母的温度随进给速度的增加而增加。同步误差与进给速度成线性关系,有限元模型预测误差在15%以内。

文章主要对加工中心用永磁同步电主轴动态特性进行分析计算,进而提高电主轴在工作状态下的稳定性。以额定功率为22kW的永磁同步电主轴为例,运用加时间因子的传递矩阵方法和双重步QR求解方式结合,计算出转子的临界转速。通过与ANSYS工程软件的计算结果进行对比,加时间因子的传递矩阵方法更为节省时间。永磁同步电主轴在旋转过程当中会产生动态偏心,进而产生不平衡磁拉力。文中提出了考虑不平衡磁拉力的传递矩阵法对电主轴模型进行不平衡响应分析,并计算了转子系统对数衰减率。发现电主轴样机一阶反向涡动的对数衰减率下降趋势明显,稳定性裕度较小,易导致轴系失稳。

说明:本数据库可供设计、计划、施工、购销等部门的工作人员使用，也是物资管理人员必备的资料数据。本数据库根据机械工业出版社正式出版发行的《常用材料速查速算手册》整理录入，列举了各类材料的牌号、性能规格及单位质量，以供速查，意在为使用者提供方便。本数据库共分四部分、二十章，第一部分主要有常用计量单位及其换算，常用的面积和体积公式。第二部分主要有型钢、钢板及钢带、钢管、钢丝及钢丝线。第三部分主要有有色金属锭材，板材、带材及箔材、管材、棒材、线材。第四部分主要有木材，塑料、石油制品，水泥、玻璃以及其他非金属材料非金属材料。第五章至第十四章的材料理论质量计算公式中物理量单位与其公式后数表中物理量单位一致。

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