MEMS技术的发展开辟了一个全新的技术领域和产业,并在航空、航天、军事、汽车、生物医学、环境监控等人们所接触到的几乎所有领域中都有着十分广阔的应用前景。它是未来军用武器装备中的支撑技术和关键技术。在军事领域中迅速应用MEMS技术将是保持军队技术优势、维护国家安全的重要战略。介绍了微电子机械系统（MEMS）的基本特点,并在此基础上着重讲述了MEMS技术在军用设备中的应用现状。

磁阻传感器是方向控制系统的核心部件,考虑到成本因素,获得一个高精度高稳定性的解决方案具有一定的难度.本文的实际工作背景是机器人玩具控制器设计的一部分,介绍了磁阻传感器的电路设计以及工作原理.控制芯片采用89c2051单片机,传感器是Honewell公司的两轴磁阻微电路芯片HMC1022,以ADC0832作为模数转换芯片,使用I/O模拟了PWM输出,把处理所得的结果传递给主控制芯片.已在实际中使用,且获得了满意的效果.

针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的曲线就是机器人末端执行器的运动路径。其次,提出了梯形速度控制算法,将裂纹路径按照速度敏感点进行分段,确定出每段曲线的加速段、匀速段、减速段的进给速度,进而利用泰勒展开式确定出每个采样周期的插补参数;同时,用三次B样条曲线插补形成各坐标轴的运动增量。最后,建立机器人运动学模型,将笛卡尔空间的插补数据映射到机器人关节空间,在分析机器人各关节位移、速度、加速度的基础上证明了这种插补算法在实际应用中的可行性。

将五轴工业机器人应用于机械设计、可编程控制器、电机拖动技术等课程的实验教学中,解决了机械工程实验教学中理论知识与实际工程项目结合不系统的问题。五轴工业机器人将机械设计、机械电子、气压传动等学科的理论知识有机结合在一起,且能较好地满足实际工业需求。该方法可以使学生在研发过程中巩固理论知识,实际动手能力得到提高,对工厂实际需求有更深的了解,实验教学效果良好,为机械工程教学实验提供了一种新方法。

针对双轮差速移动机器人轨迹跟踪问题，提出一种基于前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制算法。首先，对双轮差速移动机器人的运动学、动力学以及位姿误差进行数学建模。其次，为保证移动机器人轨迹跟踪的快速收敛，采用前馈控制并结合位姿误差设计出运动学控制器；为保证移动机器人在速度上的跟踪性能，采用前馈解耦补偿器，加入干扰观测器，运用具有积分链式结构的微分器，设计出动力学控制器；将动力学控制器加入到运动学控制器中，设计了前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制器，并用Lyapunov函数直接法证明了系统的收敛性和稳定性。最后，通过仿真和样机验证，机器人稳定运行时左右摆差可达±9mm，证明了该混合控制算法的有效性和可行性。

第十五届全国大学生机器人大赛要求每个参赛队制作两台机器人,机器人A利用风能驱动前面的无动力机器人B向前行进,从而在两机器人之间形成流场。利用FLUENT软件对该气动流场的多个性能参数进行了仿真分析,得到了不同参数（涵道直径、驱动距离、质量流量）对出口压强的影响曲线,从而为精确计算和控制机器人B所需的行进动力提供了依据。

针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机。结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点。

为了提升包装物品生产效率，降低企业生产成本，在充分分析包装码垛机器人的基本结构和工作流程的基础上，设计了一种基于PLC和触摸屏的包装码垛机控制系统。通过威纶触摸屏实现码垛机器人的控制和实时监控，以横河FA—M3PLC为码垛机器人控制系统核心。并根据包装码垛作业的需要和工作流程，完成了机器人软件编程；实际运行结果表明，该码垛机器人控制系统可靠性高、稳定性强，同时具有很强的可扩展性，便于维护。该控制系统能够满足啤酒码垛作业的实际需要，对于提升产品包装生产效率，降低生产成本具有重要意义。