自动控制理论 第四章 控制系统的频域分析 4.6 频率特性与系统的动态性能(3)
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电机的主动转矩
其中
为电机的力矩常数。反电势
式中
为电机反电势比例系数力矩平衡方程
消去中间变量
,
,
后得到
整理后
(2.4)
式中：
称为直流电动机的电气时间常数； 
称为直流电动机的机电时间常数； 
,
为比例系数。直流电动机电枢绕组的电感比较小，一般情况下可以忽略不计，式（2.4）可简化为
(2.5)
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