自动控制理论 第五章 过程控制 5.4 执行器(2)

　　维矩阵

　　维矩阵

　　 维矩阵

A,B,C,D矩阵的元素均为常量。对（2.94）式和（2.95）式求取零初始条件下的拉普拉斯变换后可以得到

　　(2.96)

　　(2.97)

G(s)称为传递矩阵，是m*r维矩阵。传递矩阵的每个元素都是单个输出变量与单个输入变量之间的传递函数，即

　　(2.98)

2.6.3  多输入多输出系统的解耦控制式（2.97）表示的传递函数矩阵说明，在多输入多输出系统中，每一个输入变量对所有输出变量都有影响，而每一个输出变量则与所有的输入变量有关。这种复杂的关联称为变两间的耦合。耦合严重的系统，很难通过改变一个输入信号去影响一个输出信号，造成了控制上的困难。|图2.37 是一个有两个输入变量与两个输出变量的交叉的被控对象。可表示为

　　(2.99)

图2.37  22耦合被控对象

式中

　　(2.100)

图2.38  耦合系统结构图