自动控制理论 第三章 控制系统的时域分析 3.3 二阶系统的瞬态响应(5)

串联校正主要用于对系统中频段的频率特性进行校正，使系统具有的相位裕量，中频段对数幅频特性具有-20dB/十倍频程的斜率。

２．迟后校正迟后校正装置的传递函数为

图４．３６是迟后校正装置的对数频率特性。参数表示迟后校正强度，迟后校正装置产生相位迟后，最大的相位迟后角发生在转折频率和的几何中点频率处。迟后校正装置基本上是一个低通滤波器，对于低频信号没有影响，而在高频段造成衰减。迟后网络在高频段迟后校正正是利用这一特性，而不是利用其相位的迟后特性。

图 4.36 迟后校正装置的对数频率特性

为了避免迟后校正装置的迟后角在校正后发生在截止频率附近，降低稳定裕量，所以在选择迟后校正装置时，应使其转折频率远小于。迟后校正装置在中频段、高频段，由于其高频衰减作用，使开环增益下降，因而截止频率左移，增加了系统的相位裕量，改善了系统的动态特性。在低频段，迟后校正装置则不影响开环增益，因而不影响系统的稳态特性。由于系统的截止频率减低，系统的响应速度将变慢。

如果把迟后校正装置配置在低频段，系统的相频特性变化很少，即系统的动态特性变化不大，但是开环增益却因此可以提高，使稳态性能得到改善。在控制系统动态特性较好，需要改变其稳态性能时，采用迟后校正，可以提高稳态精度，而对动态特性不产生大的影响。这是迟后校正装置的主要用途之一。

图4.37是一个R-C网络组成的迟后校正装置。其中