自动控制理论 第三章 控制系统的时域分析 3.3 二阶系统的瞬态响应(7)

局部闭环的开环增益为,当 时，有

　　(4.61)

当时，有

　　(4.62)

式（4.61）说明，当局部闭环增益很小时，局部反馈基本上不起作用。式（4.62）说明，当局部闭环开环增益很大时，局部反馈的特性由反馈通道的校正装置决定，与系统原来的被校正部分的特性几乎无关。通过选择 ，把系统原来被校正部分改变成的倒数，使系统的特性得到改善。这是局部反馈的主要特点。

局部反馈校正用的特性改造 ，由于是人为设计的，其特性比较稳定和准确，因而整个系统的特性也比较稳定，被控对象受到扰动对系统没有太大影响。局部反馈校正装置的信号是从高功率的点向低功率的点传递，一般不必附加放大器。另外，由于局部反馈的存在，发生在局部反馈回路的扰动会得到有效抑制，降低整个系统对扰动的敏感程度。