人手的皮肤给操纵杆作用面上增加额外的刚度与阻尼，使得人手通过质量一弹簧一阻尼系统作用于其上。在建立了操纵负荷系统各个子系统数学模型后，对比模型在有与无考虑人手皮肤动态，来评估皮肤动态对操纵装置的影响。仿真结果表明，考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降。最后，通过采用PID校正器来补偿皮肤动态给系统带来的影响，获得了很好的效果。

采用气液伺服技术,设计电液控制实验台,使学生了解气液压伺服控制的基本理论,掌握气液压伺服控制元件和系统的工作原理和特性。

针对存在着非线性的液压伺服系统本文提出采用Elman网络实现对系统的辨识.Elman网络具有计算量小、泛化能力强、可以实现对动态系统的辨识等特点.仿真结果表明该网络及其辨识结构学习效率高、逼近速度快和不需要对系统的先验知识可以实现对液压伺服系统的辨识.

针对液压伺服疲劳试验机系统的不确定性为获得良好的控制效果采用了H∞鲁棒控制算法.首先通过理论分析建立系统数学模型讨论了该模型的不确定性及参数摄动性;然后详细阐述了加权函数选取的一般规律;最后应用混合灵敏度方法设计了H∞鲁棒控制器.仿真结果表明即使被测试件刚度及系统参数在较大范围内摄动该控制器依然具有很好的鲁棒稳定性以及良好的动态品质较常规PID控制器更为优良.

提出了在W indows这样的抢占多任务操作系统中利用高速数据采集卡和多线程技术进行液压伺服控制的可能。介绍了抢占式多任务操作系统机制以及多线程应用程序的编写阐述了将数据采集和多线程技术相结合应用于控制系统中应注意的问题。并针对具体的液压伺服控制实验平台编写了相应的控制程序经过实践证明有良好的控制效果。

针对目前国内无法全面、准确评测转向架刚度性能的问题，提出了一种更为合理的转向架刚度试验台方案。依据试验台的技术特点，对液压伺服系统进行了设计和特性分析，研究结果表明：液压系统的关键部件选型合理，能够客观、准确地对转向架刚度进行测试，为这种新型转向架刚度试验台的应用提供技术支持。

该文设计了一种新型的液压伺服精确定位系统，运用全局线性化的观点描述系统动态特性的数学模型，并通过伺服阀控制器来保证伺服定位系统的稳定。同时，位移传感器的定位校正和PLC的信息传递通过调用MATLAB的控制算法来保证系统的高精度定位。在MATLAB与PLC的通讯过程中，选用Matrikon OPC Server来实现MATLAB对PLC实时数据的读取与写入，以确保通讯的稳定可靠及数据的准确。

为了提高液压伺服系统的控制精度，文章对液压伺服系统中的一些非线性参数进行预测与估计。参数估计之前，首先对目标液压工作系统进行了建模与参数化描述，抽取了其控制和工作模型，计算并推导了模型中主要的液压参数直接的数字关系，如液压受力分析，受力传递函数，噪声信号过滤函数等。在此基础上，采用最小二乘估计算法对液压伺服系统中的非线性参数进行预测，给出了详细的参数分析过程和预测参数推导过程，建立了主要参数的估计计算公式。最后，对所估计的非线性参数进行了仿真和测试。结果表明，文章所选择的参数预测结果与实际的运行结果基本吻合，预测算法参数估计误差小。

PID控制是液压伺服控制系统中广泛应用的一种控制方式，PID参数是否合理直接影响着液压伺服系统的性能。本文以并联电液伺服平台的PID参数优化为例，使用粒子群优化算法对PID参数进行优化，结果显示该方法的调节效果良好。

真实的液压伺服系统由于受外界存在的各种干扰因素的影响导致了系统的动力学行为不准确而常规PID控制无法克服这些因素带来的影响。为了寻求一种较为有效的控制策略分析了基于Lyapunov方法的滑动模态控制策略。同时为达到期望效果选取了合适的Q阵和k值并通过对k值的优化得出了参数间的耦合作用。最后通过实例仿真分析证明了滑动模态控制策略在液压伺服系统中具有很好的鲁棒性。