自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(11)

　　　　(2.86)

　　　　(2.87)

结构图中，前向通路、反馈通路的系数和状态空间表达式的A,B,C三个矩阵的元素间都有确定的对应关系。读者熟练后，可直接根据传递函数画出结构图，从而写出状态空间表达式。也可以根据状态空间表达式画出结构图，进而写出系统的传递函数。给定一个系统的传递函数，若存在一个状态空间表达式仍保持了原传递函数的输入输出关系，我们称此传递函数是可实现的。传递函数可以实现的充分必要条件：它必须是一个真有理函数，即传递函数分母的阶次n与分子阶次m必须满足。从一个传递函数出发，用不同的方法，可以建立无穷多个状态空间表达式。所以，传递函数的实现不是唯一的。