自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(6)

 (2.72)

输出方程为

　　(2.73)

状态空间表达式记为

　　　　(2.74)

式中系数矩阵仍为友矩阵

　　维矩阵

控制矩阵为

　　维矩阵

输出矩阵为

　　维矩阵　　

而

因为描述线性定常系统的高阶微分方程是单输入单输出系统，所以状态方程中输入函数只有一个，输出方程中输出变量也只有一个，与其相关的矩阵形式也较为简单。例20  某线性定常系统的微分方程为