自动控制理论 第五章 过程控制 5.3 过程控制的基本控制规律与控制器(5)

输出方程为

记为

式中

　　　　维矩阵

具有上面A矩阵形式的矩阵称为友矩阵。友矩阵的特点是主对角线右上方的元素为1，最后一行的元素可取任何值，其余元素为零。（2）含有输入导数项的n阶线性系统设n阶线性系统的微分方程具有如下形式

　　(2.71)

对于这种情况，若仍按不含输入导数项的微分方程的处理办法，状态方程就会出现输入函数的导数项，这是不允许的。我们可以这样来选取状态变量

式中

状态方程可写为